MATLAB球杆控制系统的时域设计(3)
（3）典型的二阶系统。
对包括电机在内的球杆系统进行建模分析，就可以发现该系统是一个典型的二阶系统（电机已经用运动控制卡来控制），如果忽略了摩擦力，它也是一个无阻尼系统。
因为系统机械结构的特点，球杆系统具有不稳定性，对于传统的实验方法，存在一些实验的难处，不稳定的系统容易对实验人员产生危险或是不可预料的上海，球杆系统相对而言，机械比较简单，结构比较紧凑，安全性也比较高，是一个可以避免这些危险和伤害的实验设备。
2.2球杆系统的组成部分
本文采用的球杆系统是由固高科技（深圳）有限公司开发并设计的GBB1004，整个系统装置如图2.1所示，它由一根V形轨道、一个不锈钢球、连杆、直流伺服电机以及大小齿轮箱减速机构组成。V形槽轨道由两部分组成，其一侧为不锈钢杆，另一侧为直线位移电阻器。当不锈钢球在轨道上滚动时，小球的作用就像直线位移电阻器的接触电刷。电压作用在直线位移电阻器的两端，因此通过测量不锈钢杆上的输出电压即可测的小球在轨道上的位置。V形槽轨道一端固定，另一端则由直流伺服电机经过两级齿轮减速，再通过固定在大齿轮上的连杆带动进行上下往复运动，系统设计控制系统，通过调节伺服角度来使得不锈钢球在轨道上的位置能够被控制。
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