基于干扰观测器的自抗扰控制方法研究(4)
本文的研究方向与重点突破。第二章介绍自抗扰控制方法的组成设计原理，分四部分进行独
立介绍，因该四部分的设计恰好具有相当的独立性。本章的重点是介绍自抗扰控制（ADRC）
的关键部分ESO的构造原理与思想来源，解析其设计原则并将其推广到多阶系统，分析了设
计中的非线性效应处理方法，给出了有效的非线性化方式；第三章意在选取一类模型，将自
抗扰控制方法运用到对该类系统的控制中，主要针对一类具有三个姿态角通道的航天器姿态
机动物理系统建立数学模型， 并考虑该模型可能具有的非线性特性与状态量之间的耦合情况，
建立起模型具体方程；另外，第二节中针对该航天器耦合系统进行解耦处理，耦合系统的自抗扰控制方法设计前提是系统解耦，在解耦的基础上嵌入相应文度个数的自抗扰控制器以达
到控制目的；第四章针对第三章所建立的航天器模型进行自抗扰控制方法的设计，根据自抗
扰设计的四个部分分为四个步骤展开设计，在结构上以 ESO设计为重点展开，给出了具体的
设计参数以便第五章的仿真实现；第五章在确定模型参数后，在第四章所设计的控制器参数
基础上，对以上控制系统进行仿真研究，分析自抗扰控制器的控制效果，证明其在航天器姿
态控制领域的实际应用性。