模糊PID控制高精度导航测试系统平台的设计(5)

2.5 控制程序设计
本节首先简要介绍了开发环境，然后给出了控制程序的总体架构，最后详细介绍了各模块的原理及控制逻辑。本系统采用IAR Embedded Workbench进行开发，用IAR C-SPY调试器进行下载。
2.5.1 程序总体设计
系统控制程序要完成的主要功能是：采集角度位置数据，计算控制量，输出控制量，控制LED显示角度。根据所完成的功能将控制程序分为三大主要模块：①初始化模块，②控制模块，③LED显示模块。
程序开始时，首先要进行各个寄存器的初始化，初始化完后进入主体控制程序，在这里面完成一个闭环控制，采集电机位移，按照算法计算出控制量，输出控制量驱动执行机构；接着判断100ms的显示周期是否到达，如果是则按照换算过的角度显示在LED数码管上，之后采集电机位移，进入下一个控制循环，如果100ms的周期还没到，则直接进入控制循环。