MATLAB/SIMULINK不稳定过程的智能控制及其应用仿真(6)
设一阶不稳定时滞过程 的产地函数为:可采用如图9所示的控制器来实现对其智能控制，它是基于内模控制的二自由度控制框图。
图9 不稳定过程控制框图
由图9可以将广义的 等效为：
（23）
将上面传递函数分母中的纯滞后环节采用二阶Taylor 逼近,得到如下结果:
(24)然后依据劳斯稳定判据, 当
时, 内环系统 是稳定的. 根据最佳增益裕量的要求取
(26)由式(25)中得到只有当 时, 才能稳定,也就是说这样的结论只能适应一些小的时滞过程，因此 经过参数调整后，可以用一个等效的广义对象 来替换 ，如图8所示。把式(24)中分子的纯滞后环节分别用一阶和二阶Taylor逼近, 于是就得到了广义对象 的数学模型：
由此刻得到, 模型包含右半平面零点, 根据内模控制原理,采用式(29)所示的低通滤波器:
， （29）
由式(17) ，(27) 和(28) ,可以得到内模控制器的传递函数为:
依据式(21)以及广义对象模型的差异, 可以推出控制器的两种传递函数。
(1) 当采用式(17) 时, 由式(21) 、(27) 、(30) ,可以得到2个控制器,一个是设定值滤波器 ,一个是控制器 分别为
由式(23)可以看出, 我们可以用一个带滤波器的控制器来替换控制器 , 实际的控制器都带有惯性环节, 因而实现比较容易。
( 2) 当广义对象模型采用式(28) 时, 滤波器 , 控制器 分别为