PID控制流体输送装置过程控制系统设计(6)
在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决：
如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。
如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。
因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。
PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。
PID控制在本文中主要论述他的原理特点，在本文所涉及的实验中主要运用的PID的控制来实现流体输送速度及量的控制
2.2 流体输送参数分析
2.2.1流体流动阻力特性测定与计算
流体在管内流动时，由于粘性剪应力和涡流的存在，不可避免地要消耗一定的机械能，这种机械能的消耗包括流体流经直管的沿程阻力和因流体运动方向改变所引起的局部阻力。
2.2.1.1 沿程阻力
流体在水平均匀管道中稳定流动时，阻力损失表现为压力降低。即
（2-1）
影响阻力损失的因素很多，尤其对湍流流体，目前尚不能完全用理论方法求解，必须通过实验研究其规律。为了减少实验工作量，使实验结果具有普遍意义，必须采用因次分析方法将各变量综合成准数关联式。根据因次分析，影响阻力损失的因素有，
(1)流体性质：密度ρ，粘度μ；
(2)管路的几何尺寸：管径d，管长l，管壁粗糙度ε；
(3)流动条件：流速μ。
2.2.1.2 局部阻力
局部阻力通常有两种表示方法，即当量长度法和阻力系数法。
2.2.2离心泵特性曲线测定
离心泵的特性曲线是选择和使用离心泵的重要依据之一，其特性曲线是在恒定转速下泵的扬程H、轴功率N及效率η与泵的流量V之间的关系曲线，它是流体在泵内流动规律的宏观表现形式。由于泵内部流动情况复杂，不能用数学方法计算这一特性曲线，只能依靠实验测定。
2.2.2.1 扬程H的测定与计算
在泵进、出口取截面列柏努利方程：
（2-2）
式中：p1,p2——分别为泵进、出口的压强 N/m2 ρ——流体密度 kg/m3
u1, u2——分别为泵进、出口的流量m/s g——重力加速度 m/s2
当泵进、出口管径一样，且压力表和真空表安装在同一高度，上式简化为：
（2-3）