智能小车运动控制技术研究与实现(2)
1.2 国内外发展状况
1.2.1 国外的发展概况
1.2.2 国内的发展概况
1.3 论文研究内容及安排
本课题从智能小车运动控制系统的结构组成出发，建立了智能小车运动控制系统的动力学模型，并分析了影响小车运动性能的主要因素，在此基础上完成了智能小车运动控制算法的设计，并加以仿真实现。
论文结构安排如下：
第一章 主要介绍了课题的研究背景和意义以及国内外小车运动控制技术的发展概况。
第二章 对本文中需要使用到的四轮智能小车进行了动力学建模，为后文的工作奠定了一定的理论基础。
第三章 分析了小车的路径跟踪控制问题，主要包括转向系统的控制策略和后轮驱动电机的速度控制策略等。
第四章 利用Matlab仿真平台对前面设计的小车的运动控制系统进行了路径跟踪实验，验证了算法的有效性。
2 智能小车动力学建模
本文首先确定了对前轮控制转向、后轮驱动前进的四轮智能小车进行建模[6]。依据小车控制运行的特点，输入量选择小车的舵机控制信号和电机控制信号，分别控制车辆前轮转角和后轮前进速度，输出量选择小车前轮的转角与后轮的速度。
小车模型分为三部分进行研究：
（1）前轮舵机模型。舵机控制前轮转向，输入为舵机控制信号PWM波的占空比，输出为小车前轮偏转的角度。
（2）后轮电机模型。控制驱动电机的转速从而控制后轮前进速度，输入为电机控制信号PWM波的占空比，输出为小车后轮的速度。
（3）运动学模型。输入为小车后轮的速度和前轮的转角，输出为小车当前在坐标系中的坐标和车身偏转角[7]。