基于混杂系统设计的可变采样周期与延时的状态观测器及其在网络视觉伺服系统(3)
(2)混杂系统各部分性能的分析，具体的体现简略概括包括：
稳定性。稳定性几乎是所有控制的最基础的评价标准，所以作为一种特殊的控制领域，这也是混杂系统研究的主要焦点。
可达性。可达性的主要研究系统能否到达预期状态，分为两类，具体是自动机是否能达到预期状态问题和连续时间线性系统的是否能达到预期状态问题[ ]。
可行性，这方面的性能指系统发生离散变化的能力，用于表示系统状态轨迹的安全性和公平性[ ]。
(3)混杂系统的控制与优化。混杂系统的控制主要希望达到的目标是，怎样能够合成所期望的轨迹，并遵循一定的控制规律。
(4)混杂系统的应用问题。本身混杂系统控制的应用应该是非常广泛的，但是由于理论的难点，所以只在一定的领域取得了一定的成果，比如：电动机或者电厂等方面的控制。国内则在HS工程的应用方面取得了一定的成果。
1.4 研究趋势
混杂系统的研究还在发展阶段，不可避免的还存在一定的问题与不足之处，还有一些需要改进的地方：
(1)混杂系统的研究偏于理论化，现阶段取得的一些成果还是在软件仿真方面被证明的，但是实际应用于工业方面的比较少，理论与实际的相结合比较弱。
(2)混杂系统的研究太过具体化，和大部分的经典控制方法一样，现在阶段混杂系统的控制方法大部分针对某一个问题，某一个问题，现在需要把这些理论汇总归一，找到一种比较通用的方法。
1.5 本章小结
混杂系统是根据现代工业等科技发展而来的一类系统，具有强大的实用性。本文的研究重点并不是对混杂系统本身进行可观性，可控性等方面的研究，而是将混杂系统作为工具进行建模对其他类似于网络视觉伺服系统这种复杂的系统进行状态观测。
本文的篇章安排如下：第二章针对间断连续混杂系统进行了一系列介绍，包括怎样表示这类特殊的系统。第三章针对网络视觉伺服系统的基本概念做了一定的介绍，并引出本文对于网络视觉伺服系统的控制方法。第四章介绍了基于PCS混杂系统设计的固定采样周期与延时的状态观测器的方法，并在网络视觉伺服系统中进行运用。第五章对第四章的内容进行了拓展，介绍了基于PCS混杂系统设计的可变采样周期与延时状态观测器的设计及其在网络视觉伺服系统中的应用。
2 PCS介绍
PCS的全称是Piecewise Continuous Systems，中文含义就是间断连续混杂系统。在本段中详细介绍PCS的定义，特征，结构表示方法，以及怎样在matlab 中表示出PCS系统。
2.1 PCS概念
所谓的PCS指的就是一种间断连续混杂系统。而混杂系统就是指有两个或者两个以上的本质不同的对象，并且把他们混起来的系统。而本文中重点研究的混杂系统混杂对象的最大本质不同是他们的在时间的连续性表现不一致。
2.2 PCS的特点
有关混杂系统的特点大致有以下几点[ ]：
(1)系统里存在两个完全不同的连续和间断系统，他们之间互不干扰。
(2)在某一时刻，被间断系统所作用，在这一时刻之后一直随着时间的变化被连续系统不断作用。
(3)间断系统只在间断的那一时刻作用，并且作用的时间间隔可以相同，也可以不同，作用的状态也是自由的，值可以相同也可以不同。