89C52单片机的红外遥控小车设计(2)
相比于整流型电路，直流斩波器中的晶闸管由于与相位器的关联不大，不受其直接的控制，因此在工作时在仅开关状态下运行。若晶闸管截断，则此时电动机与电源相互断开，其两端没有电压存在，只有导通晶闸管并使电流从中流过时，直流电源的电压才能够直接负载到电动机上。脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。通过改变导通时间而不改变脉冲周期的方式，即可对晶闸管进行流速调整。
相比于V-M系统，PWM更占优势，主要体现在如下几点：
（1）PWM在运行时电动机的能耗较小，不易因过热发生发动机损坏的情况，同时因PWM进行速度协调的系统具有很高的工作频率，有较好的稳定性，不易受到外界的干扰，同时也拥有较宽的速度调节范围，方便实验的操作。
（2）通过与反应速度较快的电动机同连接，可以使频带宽度增加，并获得较强的稳定性和较快的相应速率。
（3）由于该器件只开关状态下工作，因此设备有较高的工作效率，且相比于同类型的电路不易受损耗。
鉴于以上几点原因，本次实验采用PWM作为智能小车的速度调节和控制系统。
二、检测系统
检测系统是对小车运动状态进行全方位观测和记录的重要设备，主要通过光电传感器对小车的实时位置，行车时速和状态进行测量，并完成小车的自动避障。
1、行车起始、终点及光线检测
本系统为了实现用红外线对小车的行驶状态检测，在路面的起点和终点以及小车的底盘各放置一套反射式红外传感器，以保证测量数据的准确性。而对于路面上存在的障碍则利用超声系统进行检测，小车通过传感器发出并接收遇到路障后被反射回来的超声波，以判定前方是否存在路障。当光敏三极管受到可见光的照射时，其发射极和集电极之间的电阻减小，此时系统输出高电平信号，传输给电压比较器和施密特触发器进行处理，并最终由单片机对其进行控制。
在小车的车头两端各有一个光电三极管，通过光线的照射来控制小车的行驶，当右侧三极管受到光线照射时，单片机接收到相应并控制电动机，使小车向右转；同样的，左侧光电管在受到光照时系统也会命令小车也会向左转动；而若想要小车延直线行进，只需令小车的两个光电管同事受到光线照射，此时单片机会发出直行信号
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