MATLAB移动机器人的模糊控制设计仿真(5)
如集装箱吊车的模糊控制、空间机器人柔性臂动力学的模糊控制、单片机温度模糊控制、交流随动系统的模糊控制、快速伺服系统的定位模糊控制、电梯全控系统多目标模糊控制、直流无刷电机调速的模糊控制等。
三.模糊控制在过程控制中的应用
（1）工业炉方面：如退火炉、电弧炉、水泥窑、热风炉、煤粉炉的模糊控制。
（2）石化方面：如蒸馏塔的模糊控制、废水PH值计算机模糊控制、污水处理系统的模糊控制等。
（3）煤矿行业：如选矿破碎工程的模糊控制、煤矿供水的模糊控制等。
（4）食品加工行业：如甜菜生产工程中的模糊控制、酒精发酵温度的模糊控制等。
1.4.2模糊控制的发展方向
1.Fuzzy-PID复合控制
Fuzzy-PID复合控制是将模糊控制与常规PID控制算法相结合的控制方法，以此达到较高的控制精度。它比单用模糊控制和单用PID控制具有更好的控制性能。
2.自适应模糊控制
自适应模糊控制能自动地对模糊控制规则进行修改和完善，以提高控制系统的性能。它具有自适应、自学习的能力，对于那些具有非线性、非时滞、高阶次的复杂系统有着更好的控制效果。
3.专家模糊控制
专家模糊控制是将专家系统技术与模糊控制相结合的产物。引入专家系统，可以进一步提高模糊控制的智能水平。专家模糊控制保持了基本规则的方法和模糊处理带来的灵活性，同时又把专家系统技术的知识表达结合进来，能处理更加广泛的控制问题。
4.神经模糊控制
模糊控制规则和隶属函数的获取与确定是模糊控制中的“瓶颈”问题。神经模糊控制是基于神经网络的模糊控制方法。该方法利用神经网络的学习能力，来获取并修正模糊控制规则和隶属函数。
5.多变量模糊控制
多变量模糊控制有多个输入变量与输出变量，它适用于多变量控制系统。多变量耦合和“文数灾”问题是多变量模糊控制需要解决的关键问题。
2移动机器人的介绍
2.1机器人科技创新平台的构成
标准机器人科技创新平台由一套模块组成，主要包括：
传感与通信模块 1个
运动控制模块 1个
电源控制模块 1个
步进电机组件 1个
底盘（轮式或履带式） 1个
串口延长线 1根
并口延长线 1根
JTAG调试头 1个
CAN连接线 1根
电源适配器 1个
详细模型参照如图2.1 图2.1 整机说明
传感与通信模块的传感器部分带有一个红外PSD传感器，一个电子罗盘。传感器的功能是给机器人提供各种环境和自身的信息，指导机器人的自主等行为。红外传感器的功能是测量障碍物的距离，能够让机器人避开障碍，安全行走。电子罗盘的功能是测量机器人的航向，导引机器人的运动方向，与编码器结合实现航迹推导，从而能够实现机器人的自主导航。教学实验目的在于展示传感器的原理及应用，传感器在机器人上的应用。