MATLAB移动机器人的模糊控制设计仿真(6)
传感与通信模块的通讯部分带有两个CAN通信接口，一个网口。其主要功能是建立机器人与其他设备的通信链路。教学实验目的在于展示CAN总线通信的原理及应用，网络通信的原理及应用。
传感与通信模块还有一路扩展AD，三路扩展IO，一路扩展5V电源输出。
运动控制模块具有一路直流电机驱动，一路步进电机驱动，一路电流采集，一路视频信号输入。其主要功能是驱动机器人行走，以及控制转台的旋转。教学实验目的在于展示电机控制原理以及运动控制的原理。
运动控制模块也有一路扩展AD，三路扩展IO，一路扩展5V电源输出。
底盘带有两个主动轮，两个直流减速电机，一个步进电机，一个旋转台。其主要功能是协助运动控制模块的实验，演示小型移动机器人的运动控制。底盘也是其他模块的安装台，所有模块都可以安装在底盘上，构成一个完整的机器人系统，可以实现自主行走、红外漫游、图像识别、自主导航等功能。旋转台上的圆盘刻有角度值，方便做步进电机驱动实验。也可以把摄像头安装在旋转台上，实现全方位的视频监控功能。
电源模块包含了充电电池，充电保护电路，电源切换电路。
电源适配器可以给功能模块供电，在电池欠压时可以使用电源适配器工作。
2.2模块单独使用模式
实验平台的每个模块可以单独使用。单独使用时，模块由适配器供电，将适配器一端插入模块上的电源口，一端插入交流220V三相插座即可。打开电源开关，模块即上电。
模块与PC机通过串口延长线或者JTAG线连接，上位机的程序通过串口或者JTAG口下载到模块当中的CPU内。
模型参照图2.2
图2.2 单独模块使用方式
2.3多个模块联合使用模式
两个以上的模块通过模块标准接口SIM（Standard Interface for Module）上下连接，并可在其中间用螺柱固定。电源适配器和串口延长线连接到其中一个模块即可使用。
模型参照图2.3 图2.3 多个模块联合使用方式
2.4 模块连接在底盘上使用模式
模块通过通过模块标准接口SIM与底盘连接，多个模块可以叠加。可以通过底盘上的电池供电。电池盒装在底盘上的连接的盒子里，拧开盒子的侧板可取出或安装电池。
模型参照图2.4 图2.4 组合成机器人平台
2.5作为其他机器人的配件使用模式
模块可以作为配件安装在其他具有机器人标准接口SIR（Standard Interface for Robot）的机器人上使用，比如智能研究型机器人uAgent-RRS. 使用时先将模块通过模块标准接口SIM连接在底盘上，底盘再通过机器人标准接口SIR装在机器人uAgent-RRS上。并可用直角连接固定在机器人上。连接之前需要去掉底盘上的电机和轮子部件。
图2.5 作为其他机器人配件使用方式
2.6红外测距
实现功能：移动物体到传感与通信模块上安装的红外传感器之间的距离，采集红外数据并转换为距离值，并通过串口发送到PC机显示出来
2.7机器人运动控制介绍
对于轮式或者履带式的机器人，每个主动轮的驱动装置都包含一个电机和一套齿轮减速箱。电机的作用是产生旋转运动，电机的转速都非常高，一般每分钟几千转，电机的转速越高，其带负载的能力越小，因此需要用齿轮组进行减速。经过减速箱之后的动力传递到驱动轮上，驱动轮的速度大大降低，其值等于电机的转速除以减速比。因此机器人的运动控制其本质是对左右两个驱动电机的控制。
机器人的运动控制方式是通过控制左右两侧驱动轮的旋转速度，采用差速方式，即通过左右两个轮子的速度之差使机器人前进、后退和转弯：当左右两轮速度相同，方向相同时，机器人走直线；当左右两轮速度相同，方向相反时，机器人原地旋转；当左右两轮速度不同，方向相同或相反时，机器人按一定半径转弯。