气动炸药搬运机械手的控制系统设计+梯形图(3)
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系 统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某 些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、 传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
中国近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随着中国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。
中国机器人自动化生产线装备的市场刚刚起步，而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备 转型的时期，这就给机器人自动化生产线研究开发者带来巨大商机。据预测，目前中国仅汽车行业、电子和家电行业、烟草行业、新能源电池行业等，年需求此类自 动化线就达300多条，产值约为60多亿元人民币。 “十二五”期间，随着机器人产业在国内的快速发展及下游行业的驱动，未来对机器人的需求呈现出强劲的发展态势。
1.2国内外发展状况
早在很多年前，机械手是作为操作放射性物质的工具而出现的。机械手首先从美国开始研制。四十年代，美国为加快核武器的发展，研制了一些简单的防护性操作工具，如长杆夹钳和剑式机械手。1959年美国联合控制公司研制出第一台机械手。六十年代，又研制出数控示教再现性机械手和一种灵活搬运，这两台机器是国外机械手发展的基础。德国机器制造业是从70年代开始应用机械手，主要用于起重运输，焊接和设备的上下料等作业。俄国主要用于繁重单调，有害于健康的辅助性工作。日本是工业机械手发展最快，应用最多的国家。从七十年代引见机械手后大力从事机械手的研究。应用最多的是汽车工业，其次是电机，电器。在国内主要是逐步扩大应用范围，在应用专用机械手的同时，发展通用机械手，计算机机械手和组合式机械手。重点发展铸锻，热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。
1.3气动炸药搬运机械手的控制系统的发展前景
国外的发展趋势是关键零部件的改善，包括减速机，控制器，和其他软硬件等。软件是一个公司的核心技术，未来的发展趋势是机器人封装技术，作为数字系统，好的软件封装技术，就是用户很难接触到软件系统里面的内容。
中国工业机器人未来的发展方向是净室机器人（喷涂特殊油漆且表面通过打磨抛光的机器人），能够广泛应用与电子行业，微电子行业，食品行业，医药等其他行业。不过，技术方面关键是我们的核心技术不成熟，如其中的减速器，所以在未来，我们的发展空间广大。
目前，在国内外炸药气动搬运系统真正使用在工业方面的不是太多，大多数的著作和论文都集中在炸药的生产、储存以及运输过程。
在军事方面，对于炸药的搬运系统却有了很大的发展。例如美国军方炸药搬运机器人已经真正实现智能和自动化，能完全代替搬运人员，将炸药对人类的威胁减少到最低。
在我国，公安系统为了打击爆炸犯罪而自主开发的排爆机器人，操作人员能够通过远程线控或无线遥控排爆机器人，实现炸药的搬运、引爆。能够避免人工排爆时带来的人员伤亡。
因此，如何将炸药搬运系统由军事领域转为工业用途有着非常重要的意义。将其用于生产实际中，可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，有利于实现炸药传送、搬运等的自动化程度， 从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，使劳动条件得以改善，意义更为重大。