气动炸药搬运机械手的控制系统设计+梯形图(4)
近几年来，国内外炸药搬运系统领域发展如下趋势：
l、功能实用性高。功能不是很复杂，但每一项功能都是搬运过程中必需的。
2、高可靠性。在定期维护保养的基础上，能够进行安全生产。减少恶劣环境条件对搬运系统的干扰，可在易燃、易爆、有毒、放射性环境、强电磁干扰等环境下工作。
3、机械机构向模块化，可重构化发展。在基本搬运系统基础上，能根据实际需要，随时灵活扩充多种功能。
4、产品向着系列化方向发展。
5、搬运系统中的传感器作用日益重要。
第二章 系统总体设计方案
2.1课题的主要研究内容
(1)炸药气动搬运机械手结构设计和试验平台的搭建
为了更好地试验和验证炸药气动搬运系统的工作状态的实现、控制系统的准确性，应该首先进行气动炸药搬运机械手机械结构设计，并搭建一个试验平台。根据现场要求，炸药气动搬运系统应该满足以下条件：炸药桶直径：300毫米，炸
药桶高度：350毫米，最大抓重(即臂力)：22千克。为满足实验的需要，对气动搬运系统按照l：2的比例创建模型。根据研究课题的要求，我们将该炸药气动搬运系统分为运载小车和机械手两部分，运载小车主要用来运输和分度炸药桶，为机械手工作做好准备；机械手主要是将处于工作位置的炸药桶抓起并搬运炸药到指定位置。