2.4.1 RFID概况 8

2.4.2 RFID工作原理 8

2.4.3 RFID应用领域 8

2.5 超声波技术 9

2.5.1 超声波概述 9

2.5.2 超声波技术工作原理 9

2.5.3 超声波技术应用 9

2.6  本章小结 9

第三章 导盲机器人总体方案设计及功能实现 10

3.1 引言 10

3.2 执行机构 11

3.2.1 PLC 11

3.2.2 步进电机 11

3.2.3 步进电机驱动器 12

3.2.4 PLC对步进电机控制 13

3.3 射频模块 15

3.4 语音模块 16

3.4.1语音控制 16

3.4.1.1 初始化端口 16

3.4.1.2 RS-232串口 17

3.4.1.3 RS-485串口 17

3.4.1.4 PLC的自由口通信 18

3.4.2 物体识别 19

3.5 超声波模块 19

3.5.1 红外传感器 19

3.5.2 超声波传感器 20

3.5.3 超声波模块工作原理 20

3.5.4 避障 20

3.5.4.1 避障控制系统结构 20

3.5.4.2 避障控制规则 21

3.5.4.3 避障部分程序 22

3.6 本章小结 23

第四章 路径规划 24

4.1 路径规划概述 24

4.1.1路径规划定义 24

4.1.2 路径规划意义 24

4.1.3 路径规划技术现状 25

4.1.4 路径规划问题分类 26

4.2 导盲机器人定位 26

4.3 环境地图创建（栅格法） 27

4.4 算法的提出 30

4.4.1 启发式搜索 30

4.4.2 A*算法 31

4.4.2.1 A*算法基本原理 31

4.4.2.2 A*算法的程序编写原理 32

4.4.2.3 A*算法实现最短路径搜索 33

4.4.2.4 本文路径规划算法 33

4.5 路径规划算法部分程序 34

4.6 本章小结 37

第五章 实验仿真 38

5.1 路径规划编译环境 38

5.1.1 RSSI值测距实验 38

5.1.2 路径规划实验与仿真 40

5.2 本章小结 41