摘要本文的目标是完成汽车驾驶机器人虚拟样机的建模与仿真工作，掌握汽车驾驶机器人的虚拟样机建模与分析方法。文中首先分析了国内外驾驶机器人的应用发展以及驾驶机器人虚拟样机的研究概况，在总结对比各机构优缺点的基础上，根据国内实际的情况，提出了一种优化机构。依据汽车驾驶机器人的主要技术指标和查阅到的相关文献，对驾驶机器人的执行机构进行建模仿真。49456

    本文依据驾驶机器人的主要技术指标以及其设计原理，对驾驶机器人的执行机构建立动力学方程，使用Pro/E绘图软件对机器人换挡机械手和机械腿建立了三维实体模型，运用ADAMS仿真软件对其分别建立简化模型以及数据曲线仿真分析验证。

关键字  驾驶机器人  动力学分析  虚拟样机  ADAMS 仿真

毕业论文设计说明书外文摘要

Title    MECHANISM DESIGN AND SIMULATION OF VIRTUAL PROTOTYPE   ABOUT DRIVING ROBOT                                         

Abstract

Purpose of this paper is to complete the modeling and simulation of cars driving robot virtual prototype and to master its methods.First of all,this paper analyzes the research and development of driving robot and virtual prototyping at home and abroad.On the basis of the summary about the advantages and disadvantages of each institution，and according to actual condition,this paper propose an improved mechanism.Depend on main specifications and related Documents fined,a driving robot actuators have designed in this paper. In this thesis the prototype of machine structure of the robot has been designed according the related data and the 3D model of the robot has been established with Pro/E.The dynamics equation of the robot has been set up.Simplified model and Simulation curve of the driving robot have been carried out to verify possibility of the design with ADAMS software.

Keywords  driving robot  kinetics analysis  virtual prototyping  ADAMS simulation

目  次

1  绪论 1

1.1 课题背景及研究的意义 1

1.2 国内外驾驶机器人的应用发展 1

1.3 国内外驾驶机器人虚拟样机的现状综述 1

1.4 本文研究内容 2

1.5 本章小结 2

2  驾驶机器人的总体方案设计 3

2.1 引言 3

2.2 驾驶机器人的各项功能以及其技术指标 3

2.3 总体设计方案的比较 4

2.4 驾驶机器人执行机构的设计方案 7

2.5 本章小结 8

3  机器人换挡手的软件建模以及ADAMS虚拟样机的建立 9

3.1 虚拟样机和ADAMS软件 9

3.2 机器人换挡手的动力学方程及建模 9

3.3 机器人换挡手的ADAMS建模与仿真 14

3.4 本章小结 20

4  机器人机械腿的软件建模以及ADAMS虚拟样机的建立 21

4.1 机械腿的设计与三维建模 21

4.2 机器人离合机械腿的ADAMS建模与仿真