4.3 本章小结 25

5  驾驶机器人总体虚拟样机的仿真 26

5.1 驾驶机器人ADAMS虚拟样机建模 26

5.2 驾驶机器人ADAMS仿真分析 26

5.3 本章小结 32

6 驾驶机器人尺寸及装配关系 33

6.1 驾驶机器人主要零部件的尺寸及装配 33

6.2 总体三维装配 36

6.3 本章小结 37

结  论 38

致  谢 39

参考文献 40

附  录        

1  绪论

1.1 课题背景及研究的意义

   驾驶机器人是现代汽车试验环节中非常重要的装置，能够代替测试人员去完成枯燥繁琐的试验，大大减少试验周期，同时能够消除人为因素的影响提高试验效率及试验准确度。随着机器人的逐步发展，虚拟样机也得到了大家的重视，在虚拟样机中能够通过仿真数据分析原型中存在的缺陷与不足，及时反馈问题给设计者从而进行优化，这将会减少设计时间，大大降低成本，提高自动化水平，对机械行业有巨大的推动作用。

1.2 国内外驾驶机器人的应用发展

1.2.1国外驾驶机器人的研究概况

1.2.2国内驾驶机器人的研究概况

1.3 国内外驾驶机器人虚拟样机的现状综述

1.3.1驾驶机器人虚拟样机在国外的概况

1.3.2驾驶机器人虚拟样机在国内的概况

 1.4 本文研究内容

本文的目标是设计出便于在驾驶室中快速装卸的汽车驾驶机器人的总体设计方案。

第一章主要介绍了研究方向，对驾驶机器人及其虚拟样机应用发展做出简介。

第二章主要比较分析了国内外驾驶机器人机构，然后对本文采取的电磁直线式机构简介，同时介绍了驾驶机器人的功能和主要技术指标。

第三章首先介绍了仿真软件ADAMS，然后对本文的换挡机械手建立动力学方程和三维模型，最后使用ADAMS对其进行建模和数据曲线仿真。

第四章对机械腿进行建模，利用ADAMS对其进行建模仿真。

第五章对总体虚拟样机进行建模与仿真，数据分析，最后输出仿真动画。

第六章确定驾驶机器人的尺寸以及其装配关系，绘制三维模型和其装配图。

1.5 本章小结

    本章首先介绍了该课题的背景和其研究意义，然后分别介绍了国内外驾驶机器人及其虚拟样机的应用与现状综述。最后说明本论文各章的内容和研究的问题。

2  驾驶机器人的总体方案设计

2.1 引言在底盘测功机中，驾驶机器人主要用来代替测试人员来控制车辆按照实验条件要求进行周期测试。汽车驾驶机器人的执行机构是由机械腿和换挡机械手两部分组成，其中机械腿又可以分为三部分相互独立的执行机构，有油门机械腿、制动机械腿和离合器机械腿。油门机械腿、离合机械腿以及制动机械腿等分别作用于油门、离合器、刹车。因为油门、离合器和刹车三者本身的结构类似，三者的运动位移也基本类似，因此在设计机构中三者也大致相同。对于机械腿来说执行机构设计相对比较简单，因为它只需要做直线运动，换挡机械手可以解耦为选档和挂挡两个方向的动作，执行机构的设计相对比较复杂。油门机械腿、制动机械腿以及离合机械腿分别固定在底座的前方位置，与油门、刹车、离合器的踏板也分别固定。换挡机械手位于底座装置的右侧，与变速杆相连接。