第三章  基于51单片机的多路舵机控制器设计 9

3.1 舵机的工作原理 9

3.2 舵机的控制方法 9

3.3 舵机控制器的设计 10

3.3.1 舵机控制器硬件电路设计 10

3.3.2 实现多路PWM信号的原理 11

3.4 舵机控制器软件的设计 13

3.5 舵机控制器实验 14

3.6 本章小结 15

第四章  六足爬行机器人的程序设计 16

4.1 引言 16

4.2 六足协调 16

4.3 步态介绍 16

4.3.1 三脚步态 17

4.3.2 四脚步态 18

4.3.3 波动步态 19

4.3.4 自由步态 20

4.3.5 其它动作 21

4.4 本章小结 22

第五章　六足爬行机器人的功能扩展部件 23

5.1 无线通讯模块 23

5.2 wiCam 模块 25

5.2.1 wiCam模块简介 25

5.2.2 引脚说明 25

5.2.3 使用说明 25

5.2.4 视频传输 26

5.2.5 工作状态 26

5.3 温湿度传感器模块 27

5.3.1 特性 27

5.3.2 命令说明 27

5.4 红外传感器模块 27

5.5 超声模块 28

5.6 指南针模块 28

5.6.1 模块特性 29

5.6.2 引脚说明 29

5.6.3 指令集和状态标志 29

5.6.4 通讯协议 30

5.7 发声模块 30

       5.7.1 模块特性 31

5.7.2 模块引脚 31

5.7.3 指令集 32

 5.8 本章小结 33

第六章  结论 34

6.1 成果展示 34

6.2 创新与收获 35

6.3 结论及对未来的展望 35

致    谢 38

参考文献 39

附件 40

第一章 绪论

1.1  机器人概述  

 一般意义上机器人发展可以分为伞个阶段：第一阶段，可编程机器人，从上个世纪60年代后半期开始投入使用，该种类型机器人已经成为当代工业机器人的主要类型，它是通过执行操作员所编写的程序，来完成一些重复性操作的。第二阶段，自适应机器人，归功于各种传感器的应用，这时期的机器人具有广泛的感应能力。第三阶段，智能机器人，具有感知，识别，学习，推理和规划等智能机制，目前智能机器人还主要处于试验阶段。