基于T-S模糊模型的倒立摆智能控制及仿真研究(5)
用u来代表被控对象的输入力F, 线性化后两个方程如下：
表 一 参数符号数值及含义
符号 数值 含义
M 1.32kg 小车质量
m 0.07kg 摆杆质量
b 0.1N/m/s 小车摩擦系数
l 0.20m 摆杆转动轴心到杆质心的距离
I 0.0009kgm2 摆杆转动惯量
F 加在小车上的力
x 小车位移
摆杆与垂直向上方向的夹角
摆杆与垂直向下方向的夹角
如果取状态变量为:
即摆杆的角度和角速度以及小车的位移和速度四个状态变量。则系统的状态方程为：
将上式写成向量和矩阵的形式,就成为线性系统的状态方程：