基于PLC的锅炉温度史密斯预估控制仿真(3)
本文采用预估补偿方案，得出适合的控制算法，并与PID算法加以比较。以S7-200 型PLC 为例, 采用内置PID 软件实现史密斯补偿的控制方法进行分析。
1.2 国内外温度控制系统的发展
2 PID控制
2.1 PID控制原理
PID控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。
PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。
比例积分微分控制包含比例、积分、微分三部分，实际中也有PI和PD控制器。PID控制器就是根据系统的误差利用比例积分微分计算出控制量，控制器输出和控制器输入之间的关系在时域中可用公式表示如下：