1.3 国内外研究现状

最近几十年来，电机控制技术发生了翻天覆地的变化。电力电子技术和微电子技术的飞速发展给电动机的调速控制提供了强大的支持，与此同时自动控制理论与技术也在以惊人的速度进步着，这样以来，电机控制的硬件基础和理论支撑都具备了，电机调速的发展则势在必行。在很长一段历史上直流调速系统一直占据着主导地位，但由于电力电子技术的发展，交流电动机逐渐取代直流电机调速。但是直流电动机有着交流电机没有的优势，简单的数学模型，并且它的转矩很溶于控制，而交流电动机的数学模型有着非线性、强耦合、多变量的特点，直流电动机又逐渐走上舞台并得到广泛应用。在20世纪70年代，机调速系统中的核心部分控制器开始广泛使用单片机，单片机的加入给电机的调速系统带来了春天。微机也开始正在人们的实现中出现，种类繁多的控制系统都开始运用微机作为控制中心，使控制系统的性能大大提高，结构简化。来`自^吹冰论*文-网www.chuibin.com

80年代后，数字化控制的理念逐渐被世人广泛接纳，世界很多电气公司竞相研发数字化装置。数字化装置占据了控制领域的一片天地。

近年来，神经网络、专家控制、模糊控制等理念深入人心，智能化趋势势不可挡，得到人们很大的期待。而智能控制与PI控制的结合，不仅大大提高了系统的控制精度，还加强了系统的自调整、自学习和决策能力，系统的鲁棒性能很好。这就是现代运动控制系统。

1.4 系统设计的要求和内容

1.4.1 系统设计的要求

（1）主电路采用PWM直流调速系统。

（2）系统的调速范围D>10，能够实现平滑无级的调速。

（3）能够进行无静差调速。

1.4.2 系统设计的内容

(1) 依据设计要求，给出系统的原理框图和系统结构。

(2) 根据上述要求设计出转速、电流调节器的PI参数；

(3) 完成驱动电路的设计，确定其组成结构；

(4) 设计出系统基于AT89C51单片机的硬件电路图；

(5) 根据以上的设计，画出双闭环直流调速系统的软件流程图。