动中通系统伺服机构的设计+文献综述(3)
动中通天线特点:0.6/0.8/0.9/1.2米动中通天线； 符合CCIR580要求；碳纤文材料天线面，强度高；3秒钟自动捕获卫星；丢失信号，再捕获卫星小于1秒钟；最高行驶速度大于150公里/小时；极化自动跟踪。
下面为具有数字引导和自动跟踪功能的车载动中通天线伺服反馈系统原理框图：
图1. 动中通天线伺服反馈控制原理框图
2.2 跟踪技术
伺服系统的控制精度是最重要的技术指标之一，一套伺服系统的控制精度，受多方面因素的影响，但其中十分关键的是检测装置的精度（分辨率）。现在对高精度伺服系统的运用越来越多，而各种跟踪检测方法也很不一样。
惯导跟踪原理：开环跟踪，利用激光或光纤陀螺得到天线载体的精确姿态，从而控制天线准确对准卫星，对惯导系统的精度要求很高。
单脉冲跟踪原理：闭环跟踪，先在陀螺或电子罗盘和GPS引导下使天线基本对准目标卫星，此时利用天线接收的差信号来跟踪卫星，实现高精度的跟踪。其跟踪范围只有3分贝波束宽度，一般不到2度；一旦车体姿态快速变化超过跟踪范围或者由于遮挡无卫星信号便无法跟踪，此时必须由外部设备引导至跟踪范围内才能继续进行单脉冲跟踪。 特别是在城市由于大楼林立，卫星信号经常被遮挡，其使用效果会比陀螺跟踪差。而且单脉冲跟踪方式天线、馈线以及接收机相对复杂，导致费用增高以及性价比下降等。
信标极值跟踪原理：闭环跟踪，先在电子罗盘和GPS引导下使天线基本对准目标卫星，此时利用天线接收的信标信号进行扫描，使天线对准卫星；当载体运动时，利用专家库和超前控制等技术进行跟踪，在低成本下实现高精度跟踪。
采用传统的圆锥扫描方式获取目标的误差信号较单脉冲跟踪方式简单，跟踪精度也较高。雷达发射电磁波，其波束的锥角只有1°~4°，当飞行目标处在波束中，则有反射回波；目标在波束中心，反射回波最强；目标偏离中心，反射回波减弱；目标在波束外，则没有回波。国外Sea Tel公司的中等口径天线即采用该种方式。从国外的某些产品和我们自己的经验可以利用简单的检波电路解出卫星的信号场强（直流）采用最大值跟踪的方法。不断使天线做圆锥运动，并在该过程中比较信号电平的大小来对准卫星。
2.3 稳定技术
在不考虑跟踪环节对扰动的抑制时, 主要是依靠稳定环节的作用。最直接容易想到的方法是在载体的质心处放一姿态测量装置。通过坐标变换便可求出天线的方位、仰角。从而使天线稳定地对准目标。 采用该种方法主要应考虑以下问题, 首先是天线座二个轴与姿态传感器之间的安装误差。该误差将直接影响天线的指向精度。该误差要想精确标定显然是不方便的。其次还应考虑到天线的动态误差。这一点是采用任何方式都不可避免的。最后，姿态传感器本身的测量精度也将直接影响到天线的指向精度。
惯性导航设备由于自身导航的需要能够提供出载体姿态变化角。将惯性期间直接安装在天线上构成两轴稳定方式简便易行。将速率陀螺安装在天线座上，分别感受摇摆的方位，及俯仰速度信息。将该信号加入伺服系统构成稳定环节，来实现天线的稳定。
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