STC12C单片机基于超声波检测的自动越障小车系统设计(5)
SCLK ( SPI Clock，串行时钟信号)：串行时钟信号是主器件的输出和从器件的输入，用于同步主器件和从器件之间在MOSI和MISO线上的串行数据传输。当主器件启动一次数据传输时，自动产生8个SCLK时钟周期信号给从机。在SCLK的每个跳变处(上升沿或下降沿)移出一位数据。所以，一次数据传输可以传输一个字节的数据。
SCLK、MOSI和MISO通常和两个或更多SPI器件连接在一起。数据通过MOSI由主机传送到从机，通过MISO由从机传送到主机。SCLK信号在主模式时为输出，在从模式时为输入。如果SPI系统被禁止，即SPEN(SPCTL.6)=0(复位值)，这些管脚都可作为I/O口使用。
SS( Slave Select，从机选择信号)：这是一个输入信号，主器件用它来选择处于从模式的
SPI模块。主模式和从模式下，SS的使用方法不同。在主模式下，SPI接口只能有一个主机，不存在主机选择问题。该模式下SS不是必需的。主模式下通常将主机的SS管脚通过10KΩ的电阻上拉高电平。每一个从机的SS接主机的I/O口，由主机控制电平高低，以便主机选择从机。
在从模式下，不了发送还是接收，SS信号必须有效。因此在一次数据传输开始之前必须将SS为低电平。SPI主机可以使用I/O口选择一个SPI器件作为当前的从机。在典型的配置中，SPI主
机使用I/O口选择一个SPI器件作为当前的从机。
SPI从器件通过其SS脚确定是否被选择。如果满足下面的条件之一，SS就被忽略：
如果SPI系统被禁止，即SPEN(SPCTL.6)= 0(复位值)
如果SPI配置为主机，即MSTR(SPCTL.4)=1,并且P1.4配置为输出(通过P1M0.4和P1M1.4)
如果SS脚被忽略，即SSIG(SPCTL.7)＝ 1，该脚配置用于I/O口功能。
注：即使SPI被配置为主机（MSTR ＝ 1），它仍然可以通过拉低SS脚配置为从机（如果
P1.4配置为输入且SSIG=0）。要使能该特性，应当置位SPIF(SPSTAT.7)。[8]
2.1.5 脉宽调节模式(PWM)
脉宽调制(PWM，Pulse Width Modulation)是一种使用程序来控制波形占空比、周期、相位波形的技术，在三相电机驱动、D/A转换等场合有广泛的应用。STC12C5A60S2系列单片机的PCA模块可以通过程序设定，使其工作于8位PWM模式。[7]
图2.4 PCA PWM mode / 可调制脉冲宽度输出模式
所有PCA模块都可用作PWM输出。输出频率取决于PCA定时器的时钟源。由于所有模块共用仅有的PCA定时器，所有它们的输出频率相同。各个模块的输出占空比是独立变化的，与使用的捕获寄存器[EPCnL,CCAPnL]有关。当寄存器CL的值小于[EPCnL,CCAPnL]时，输出为低；当寄存器CL的
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