3 自动泊车的模糊控制算法 8

3。1 模糊控制理论基础 8

3。2 模糊控制基本结构 9

3。3 模糊控制器结构 9

3。4 垂直泊车模糊控制设计 10

3。5 本章小结 15

4 自动垂直泊车仿真验证 16

4。1 Matlab简介 16

4。2 Matlab GUI介绍 16

4。3 仿真系统的构建及使用的技术 17

4。4 仿真系统参数设置 17

4。5 直接倒行垂直泊车仿真 20

4。6 实验分析 23

4。7 本章小结 23

5 总结与展望 24

5。1 总结 24

5。2 存在的问题及展望 25

参考文献 26

致谢 27

图清单

图序号 图名称 页码

图2-1 泊车类型图 4

图2-2 泊车系统控制流程图 5

图2-3 车身和车位简化图 6

图2-4 直接倒行停车图 6

图3-1 模糊器系统结构图 8

图3-2 模糊控制系统组成图 9

图3-3 模糊推理系统编辑器界面 12

图3-4 输入量x的隶属度函数 13

图3-5 输出量steer的隶属度函数 13

图3-6 模糊规则编译器 14

图3-7 模糊规则观察器界面 14

图3-8 输入输出面视图 15

图4-1 GUI搭建的自动泊车仿真界面 17

图4-2 空白GUI模板编辑界面 18

图4-3 小车自动泊车GUI界面 20

图4-4 第一组仿真结果 21

图4-5 第二组仿真结果 21

图4-6 第三组仿真结果 22

图4-7 第四组仿真结果 22

表清单

表序号 表名称 页码

表1-1