方案二：采用STC生产的超51系列单片机。STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，12系列的单片机又是在89C52单片机的基础上升级而来，它比52单片机速度更快、功耗更低、抗干扰能力更强。12系列单片机可以兼容51内核单片机的指令代码，而且还有专用的复位电路、两路PWM和八路10位A/D转换接口。其中我们最想要的就是那8路的A/D转换功能。文献综述

方案三：采用可编程逻辑器件CPLD。CPLD主要是由可编程逻辑宏单元(MC，Macro Cell)围绕中心的可编程互连矩阵单元组成。在我们的课本中提到，CPLD内部用于逻辑块儿互联的是固定长度金属线，所以我们可以预测电路逻辑的运行时间，避免了一些不必要的麻烦和缺点。CPLD编程具有很多优点这里就不再一一描述。因为CPLD器件有大量的优点，所以在小规模的数字集成电路设计时都会用到CPLD器件。CPLD器件已经是电子设计不可缺少的一部分，是我们将来必须掌握的一种专业技能。

方案四：采用美国德州仪器的MSP430单片机。MSP430是一个16位的单片机，采用了RISC结构，具有非常多的寻址方式、简洁的内核指令和大量的模拟指令；除此之外，MSP430单片机也具有低功耗、变成灵活等优点，与12系列单片机都属于与时俱进的产品。

从经济的角度考虑，我们把选择的目标锁定在51单片机中，因为超51具有8路的A/D转换功能，省去了外接A/D转换芯片的复杂过程，所以本次设计采用方案二，使用STC12C5A60S2芯片完成设计。

2。2。2电机的选择

本次设计的小车为只能灭火机器人，对于机器人来说，电机的选择十分重要，因为不同的电机的机械特性不同，完成的工作也不相同，所以下面列举一些常用的电机供本次设计选择：

（1）首选的是直流减速电机。直流减速电机是生活中最常见的电机，其体积较小，重量较轻，但转动力矩却很大，所以能产生很大的扭力。除此之外还便于安装调试。

（2）步进电机可以精确设定旋转的角度，完成机器人行进路程和位置的准确控制。虽然使用步进电机有很多优点，但是他的输出力矩比较低，随转速的提升会不断下降，高速性能比较差。因为步进电机不适合高速旋转，所以不适合本次设计的灭火机器人。来:自[优.尔]论,文-网www.chuibin.com +QQ752018766-

（3）舵机一般用于航模制作中，他是一种伺服电机，转动角度只有180度，做机器人的行进电机自然是力不能及。作为机械臂的关节传动效果比较好，但是受限于经费的问题，只能舍弃这种选择。

相较之下直流减速电机更适合本次系统设计的要求，控制起来更加方便，因此我选择直流减速电机作为灭火机器人行进驱动电机。虽然使用舵机作为机器人的转向电机比较适合，但是本次我们采用履带式行进小车，就省去了转向电机的选择。