图 3-3 设计控制器的流程图

建立模糊控制规则是设计模糊控制器最关键的任务，这源自于积累的测试 数据或人工操作经验，这和传统控制系统设计中建立系统数学一样，它也是模糊 控制系统设计的基本物质基础，十分重要。来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

3。2  Mamdani 型模糊控制器的设计

3。2。1    Mamdani 型模糊控制器的基本组成

如图 3-4 所示每个 Mamdani 控制器的基本组成原理：左边输入清晰化变量 e

及其变化率 de / dt (相当于图 3-2 中向量 x1 的两个分量)，右边输出精确值变量 u(与 图 3-2 中的 u 一致)。曼达尼采用的 F 控制器是后来工程应用中成功率最高的、 使用最为广泛的一种 F 控制器，这是比较经典的二维 F 控制器，一般称之为 Mamdani 型模糊控制器。

图 3-4 中最右边的模块 ku 是“比例因子”，最左边模块的是由 ke 和 kec 组成 的“量化因子”。它们二者是模糊控制器的输入以及输出接口，可以比例缩放模 糊控制器的清晰值信号。让整个控制器前后相互匹配，对控制器部分性能实施完 善。