机器人装箱方案

该种装箱方案是利用机器人技术，与机械手类似的是，也是将产品从传送带上抓取到纸箱中。不同的是，机器人的末端平台上可以安装多种执行器，其控制路径也更为灵活，具有更高的装箱柔度和灵活性，其智能化程度也更高。只是该种装箱方案建造成本较高，同时设计方案也较为繁杂，故此也排除掉。

机器人装箱方案示意图

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气缸侧推式装箱方案

该种方案是利用气缸的伸缩将产品排列整齐后推入纸箱中。在装箱过程中，传送带将产品运送过来，当达到指定产品数量后，传送带停止，由气缸将香皂推送到装箱位置，如此循环，直到装箱位置上有了 n 层，每层 m 件产品后，将这 n×m 的产品推入纸箱中，完成装箱任务。如图 2.4 所示。该装箱方案气缸动作要求简便，且适用于如香皂等盒装产品的码垛装箱，符合本次研究课题的要求。

侧推式装箱方案示意图

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分析比较四种装箱方案，机械卡爪抓取装箱方案，更适合于体积大而每箱包装数量少的产品，但本课题中每箱要求装有 480 块香皂，因此不适用；而跌落式装箱方案，与气缸侧推式装箱方案是比较类似的，都需要将产品推到指定的装箱位置进行排列码垛，只是将产品装入纸箱的方式不同，显然，侧推式装箱方案更符合本课题的要求。自然，机器人装箱方案也能完成香皂的装箱任务，只是机器人的成本较高，同时设计方案也较为复杂，所以最终也未选择此方案。而相比较于其它三种装箱方案，侧推式装箱方案更为简洁，所用气动零件也较少，同时也能完成本次研究课题的装箱任务要求。所以综合考虑，最终选择侧推式装箱方案。