全向轮式机器人的结构及控制系统设计+CAD图纸(3)
目前，移动机器人正进一步朝着智能化和多样化的方向发展；其应用也越来越广泛，几乎渗透到所有领域。可以预见在不久的将来，移动机器人将会出现在人们的生产生活，以不可阻挡之势成为时代发展的主流。
2 设计总说明
2.1课题的任务内容
本课题要求设计一种全向轮式机器人。目的是在进行结构设计、驱动方式选择、控制方案设计的过程中，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。
2.2 课题的基本前提、假设与原始数据
2.2.1 课题的基本前提、假设
本课题设计的应用背景是室内移动机器人平台，因此需假设室内地面平整。
2.2.2 原始条件及数据
高度：小于等于500mm；
自重：小于等于30kg；
最小移动速度：大于等于2km/h。
2.3 本课题的设计重点
本课题的设计重点是：根据机器人运动时所需力矩和转速，选择电机、减速器以及编码器，并设计和选择所需的零部件；选择控制方案，设计控制模块，将各功能模块合理地整合成一套性能稳定的系统。
2.4 设计工作的具体流程
设计工作的具体流程如下：
1）查阅相关文献，了解全向轮式机器人的发展状况；
2）对全向轮式机器人的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。
3）进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和驱动控制系统设计，并绘制结构图。
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