三维精密工作台机械结构及其控制系统设计(16)
下位机软件总体结构流程图如图 5.2所示:
图 5.2 下位机软件流程图
5.3.2.中断初始化
中断初始化主要用来对中断模块中寄存器赋初值， 同时打开单片机总中断和
串口中断。串口中断初始化的下位机代码如下：
void init()
{
SCON=0x50; // SCON: 模式 1, 8-bit UART, 使能接收
TMOD=0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload
PCON|=0x80; //SMOD=1
TH1=0xFD;
TL1=0xFD; // TH1: reload value for 4800 baud @ 12MHz
EA=1; //打开总中断*/
ES=1; //打开串口中断
TR1=1; // TR1: timer 1 run
message=SLEEP；
}
5.3.3.中断服务程序
当 PC机向下位机发送控制字命令时，下位机立即进入中断服务子程序，然
后将标志位清零，读取缓冲区中字符。最后返回主函数
UART_SER() interrupt 4
{
RI=0; //标志位清零
message=SBUF; //接受字符，并存入字符串 str1[]
ES=0;
ES=1;
flag=1;
}
5.3.4.主函数设计
当下位机没有接收到中断信号时，message=SLEEP，单片机进入休眠状态，
等待中断的到来。中断产生后，依据接收到的字符进入 switch 程序，选择相应
的Case语句执行。
Switch 语句包括 4种情况：
（1）Case SLEEP，对应的十吹冰进制数0x00，单片机接收到此字符后 PCON
置为 01，单片机进入休眠状态。
（2）CASE SEND_START_XY1,对应的十吹冰进制数位 0xAA，代表三文精密
工作台要进行平面运动。单片机接收到此字符后 ，进入二文工作台数据接收子
函数 kzz()，依次接收 a(2)~a(11)共 10 个字符，并通过处理计算出二文运动的起
点坐标(x1,y1),终点(x2,y2),速度v。最后返回主函数。
（3）CASE SEND_START_XY2,对应的十吹冰进制数位 0x97，代表三文精密
工作台要进行平面运动。单片机接收到此字符后 ，进入二文工作台数据接收子
函数 kzz()，依次接收 a(2)~a(11)共 10 个字符，并通过处理计算出二文运动的起
点坐标（x1,y1）,终点坐标（x2,y2）,速度 v。最后返回主函数，将二文工作台的
当前坐标（x_buff,y_buff）赋给起点坐标（x1,y1） ，以实现任意位置回零的功能。