行星齿轮差速器的总体结构：
图3  行星齿轮差速器总体结构的主视图
图4  行星齿轮差速器总体结构的俯视图
1伺服驱动电机，提供行星齿轮差速器运转的动力；2深沟球轴承，抵消皮带拉力带来的径向力；3联轴器，链接轴与传感器；4扭矩转速传感器，将扭矩转速的数据信息通过电信号传递到计算机进行信号的集中处理；5被测行星齿轮差速器；
6扭矩转速传感器；7磁粉制动器，实现行星齿轮差速器的加载；8行星齿轮差速器试验台的机座，支撑链接各元件。
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