第二步，选定轮椅所用车轮类型。本课题要求设计出全向移动轮椅，固选择 Mecanum 轮作为轮椅的车轮， 如图 2-3 为 Mecanum 轮主视图以及左视图。 Mecanum 轮拥有全向移动，高负载，运行稳定，灵活性高等特点，符合本课题

全向智能轮椅设计的要求[9] 。

图 2-3 Mecanum 轮主视图及左视图

第三步，综合考虑各部件搭配。因为在选用 Mecanum 后，及放弃了传统轮 椅前小轮后大轮的设计方法。轮椅整体的协调性以及平稳度需要重新考虑。所以 选用长方形底盘来作为轮椅的底座。中间则由一个减震器连接。

2。3 全向智能轮椅上座设计

本课题中全向智能轮椅的上座参考国内传统轮椅的设计方案，结合实际应用 的需求，制定一套合适的尺寸。同时上座的材料全部选用工程塑料，即能承受一 定的外力作用，同时它也包含了一定的强度以及耐高温，耐低温等良好的性能， 在一般工作情况下不会产生尺寸上的变化。工程塑料在生活中也随处可以见，如 食堂内的椅子，公交车上的椅子，均为工程塑料，其强度性能远超过人体的重量来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

对轮椅的强度要求[10] 。

2。3。1 靠背设计

全向智能轮椅的靠背尺寸计算参考传统轮椅的尺寸计算[11] [12] ，靠背的设计 分为两步。

第一步计算靠背高度：

如图 2-1 以及图 2-2 所示，靠背的高度大约是比人体手臂腋窝高底100mm 。 当人体体重每增加10kg ，腋窝高则增加 2。4mm ，当人体高度每增加10mm ，腋窝高度则增加 4mm 。所以当本课题令人体的身高为 H ，体重为W ，就可以的得到 本课题腋窝高度的公式：