自动立体仓储系统码垛机器人设计开题报告(6)
（电机若选100W，则为29倍，考虑到合理性，预选200W电机）
（7）最高速度
×加速时间× 匀速时间× =移动距离
×0.2× 4× =2.1
得 0.5 m/s
（8）转速 要换算成N[r/min]，滚珠丝杠转一圈的导程 =0.02m
N=0.5/0.02=25 r/s=25×60=1500 r/min < 3000r/min（200W电机的额定功率）
（9）计算转矩
移动转矩 = （ ）= （0.1×9.8×5+0）=0.017N•m
加速时的转矩 = +
= + 0.017 = 0.144 N•m
减速时的转矩 = -
= - 0.017 = 0.110 N•m
（10）确认最大转矩
0.144 N•m < 1.91 N•m（200W电机的最大转矩）
（11）确认有效转矩
=
=
= 0.038 N•m < 0.64 N•m （200电机的额定转矩）
（12）根据以上计算可知转矩虽有较大余量，但根据惯量比选择200W电机。
松下伺服电机
型号：MSMD022P1
电压200V
额定功率：200W
额定转速：3000 rpm
编码器规格：5线制，2500 p/r
松下伺服驱动器
型号：MADDT1207
类型：A型
输入电源：单向200V
2、电动缸的初步选择
对于码垛机器人单元的垂直滑台和水平滑台的驱动，选取电动缸将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制，由此实现码垛的精确作业。
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