机械臂装配搬运系统开题报告(2)
（一）毕业设计（论文）的理论分析与软硬件要求及其应达到的水平与结果
理论分析：
设计中以气压的传动控制和PLC系统控制的机械臂的物料装配与搬运为对象，用传感器确定是否有物料和用限位开关来定位机械臂运动大位置。论文研究的机械臂分为手动和自动两种方式方式。手动操作方式指的是通过按钮来使机械臂完成要求的动作。自动操作方式自动的，当按下开始按钮后机械臂自发地完成规定动作。本次设计中主要是研究了机械臂在物料的装配和搬运上的运用，我把它分成两个部分即装配部分和搬运部分。
软硬件要求：
论文设计的机械臂采用PLC进行控制。其分为手动和自动两类控制方式。手动的控制方式中主要为了安装调试时的方便以及出现故障时文修的方便，是设计中必须要考虑的控制方案。自动控制方式在使用PLC为基体，根据编写好的程序来实现的控制方式，自动控制方式可以分单周期的控制方和与全自动的控制方式两种，单周期控制方式使按给定的程序规定完程一次任务后停止，之后要重新起动按钮来开始下一次任务；全自动控制方式是按给定程序执行完一次任务后自动下一次任务。该机械臂控制系统中加有急停按钮，在突发情况下或者需要调试的时候也可以按下急停按钮来进行停机操作。
本次设计中依照控制任务的要求依次执行的动作线路为水平气缸伸出运动（机械臂水平伸出）→垂直气缸伸出运动（机械臂垂直下降）→夹取工件→垂直气缸退回运动（机械臂垂直上升）→摆动气缸向左运动（机械臂左旋转）→垂直气缸伸出运动（机械臂垂直下降）→放松工件→垂直气缸退回运动（机械臂垂直上升）→摆动缸右运动（机械臂右旋转）→水平气缸运动开始缩回（机械臂水平缩回）→原点即初始位置的循环过程。
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