小型通用机器人控制系统设计开题报告
1.本课题设计的目的和意义、国内外研究的现状、水平和发展趋势.. .1
2.本课题的基本内容4
3.课题设计内容、步骤和要求5
4.课程工作进度安排11
5.参考文献12，36297
6毕业设计（毕业论文）开题报告指导教师评语表13
1 本课题的目的和意义、国内外研究现状、水平和发展趋势
1.1 课题的目的和意义
现今，对人类来说，太脏太累、太危险、太精细、太粗重或太反复无聊的工作，常常由机器人代劳。随着科技的发展，机器人在越来越多的领域发挥着越来越重要的作用。机器人也已不是仅仅在科幻小说和科幻电影里出现，在很多领域里我们都可看到机器人的身影。我们相信，随着科学技术的不断发展，在不远的将来，机器人会变得更加普遍。同时，它们所具有的功能也会越来越多；应用范围也会越来越广。论文网
本课题是设计一个吹冰自由度的小型通用机器人控制系统设计，机器人是自动执行工作的机器装置，一般由执行机构,驱动装置，检测装置，控制系统和复杂机械等组成，而其中最为重要的系统就是控制系统。想要让机器人根据人们的要求执行特定的工作，就需要人们事先或实时地对机器人进行控制。
1.2 国内外研究现状与水平
1.3 发展趋势
2 本课题的基本内容
2.1 本课题的基本内容
2.1.1. 完成控制系统的选型和设计，实现对邮件的分类和搬运功能；
2.1.2.完成机器人控制系统硬件配置和应用程序开发；图纸工作量不少于2 张零号图；
2.1.3. 完成设计说明书撰写。
2.2本课题的重点
此课题的重点是确定机器人的类型，选用恰当的控制器。对吹冰自由度的小型通用机器人的运动的分析以及确定机器人的驱动方式的确定；进而确定控制系统的控制对象。使机器人各关节能达到一定的速度及位置精度。
2.3本课题的难点
此次课题是一个吹冰自由度的通用机器人，要使吹冰个关节同时且协调的运动是控制系统设计的一个难点；机器人的各个关节的运动都有一定的位置精度和速度，如何控制协调的控制各关节的复杂运动保证位置及速度。
3 课题设计内容、步骤和要求
3.1拟采取的方法和技术
3.1.1控制系统的选择：
在运动控制器的选择上有三个方案可选：1.以单片机为核心的机器人控制系统、2.以PLC为核心的机器人控制系统、3.基于IPC+运动控制器的工业机器人控制系统。
机器人控制系统是一种典型的多自由度实时运动控制系统，单片机内的ROM比较小，所以在设计中系统必须在外面配置EPROM电路和扩展电路，这种封闭式体系结构的系统缺乏开放性，不便于系统的文护和改进（包括硬件和软件），扩展性能较低。同时，这种结构的控制器在高速、高精度和多自由度同步运动控制等方面存在技术瓶颈。此外还存开发周期长，升级换代困难，无法添加新的系统功能等一系列缺点，这在一定程度上限制了机器人的应用范围
考虑到单片机适用于小型自动控制领域及无线控制领域，对开发者要求相当高，开发周期长。运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。