小型通用机器人控制系统设计开题报告(3)
交流伺服放大器，交流伺服电机和光电编码器组成的闭环控制系统。伺服放大器接受来自控制器的脉冲信号,并以此为给定值控制电机的转动。位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
可使用PLC产生控制电机所需要的各种时序的脉冲。三相电机可采用三种工作方式：三相单三拍，三相双三拍，三相单吹冰拍。这三种方式的主要区别是:电机绕组的通电、放电时间不同。工作方式是单三拍时通电时间最短，双三拍时允许放电时间最短，吹冰拍时通电时间和放电时间最长。因此，同一脉冲频率时，吹冰拍的工作方式出力最大。而且，电机是三拍的工作方式时，其分辨率为3度，吹冰拍的工作方式时，分辨率是1.5度。所以，在本课题中，我们采用三相吹冰拍的工作方式，在这种控制方式下工作，电机的运行特性好，电机分辨率最高。
电机正反转控制：将电机的三项电源进线中任意两相对调，实现电机的正反转。
1．伺服执行元件(伺服电动机)、伺服运动控制器、功率放大器(又称伺服驱动器)、位置检测元件等。
2.控制系统控制电机的同时还需要对机器人的位置进行精确控制，这就需要传感器的控制。
（1）位置传感器，
（2）速度传感器。
3.2 选择的工具
1.计算机软件：step7，AUTO CAD，solidworks
2.图纸：A0图纸2张以上
3.其他：西门子PLCS7-300