自动炒菜机四轴串并联机械手开题报告(2)
1）简单搅拌型
该类产品采取工具搅拌的方式加工菜肴，锅具不动或很少运动。通过改进普通工具的形状或运动方式，采用机器人技术，控制调节机器手各关节的运动，使其能完成类似于人工炒菜的动作，例如聚拢，挤压等。这类设备的锅具基本上都做成桶状，能够进行简单地旋转晃动从而使菜在锅里旋转翻滚。虽然它们在工具运动上做了改进，能够炒制某类菜肴，但是锅具动作过于简单，采用旋转搅拌只能炒制块状小颗粒且不易破碎的菜肴。
图1-1所示单头偏心搅拌炒锅，电机带动工具在锅内旋转，工具采用偏心固定在曲柄上，曲柄转动时实现对锅内物料的搅伴。图1-2中工具的轴向与其旋转方向成一定角度，从而在转动的过程中达到偏心的效果，利用工具在公转的同时自转，以产生对锅内物料的搅拌。图1-3所示多头偏心搅拌炒锅采用蒸汽加热，具有四只搅拌头对物料进行更充分、更均匀的搅拌，无需人工炒制，锅体可以倾斜，方便出入料，还可以根据客户需要配制温度传感器对加热温度和加热状态进行全过程监控。
图1-4是多头燃气搅拌炒锅，该产品采用天然气、液化气或管道煤气等燃气加热，利用四只搅拌头在锅内自由伸缩，对物料进行充分、均匀的搅拌，无需人工参与，锅体可倾，出入物料方便。根据需求还可配制智能的温度传感器进行全过程跟踪监控，及时调整，全程均具有自动报警安全提示程序。图1-5是搅拌导热油炒锅，该产品采用双层加热，利用燃气燃烧加热夹层中的油料，通过热油间接加热锅内加工的物料，通过智能控制加热温度，使加热物料均匀受热。该机带有自动搅拌装置，增强炒制效果，锅体可作95。倾斜倒锅以减少人工劳动，提高工作效率。
图1-6是一种对食品、药物等实现加热、翻炒、拌和、铲动、和铲出等多功能操作的机械装置，可以用于自动炒菜机中对菜肴进行多种加工操作。它使用部分球面状的锅和从球心辐射出的两个铲臂，只需在电机带动下通过控制单根主轴的正反向旋转和通过控制刹闸片拉杆拉出和压下的位置，即可实现两个铲臂转换翻炒加工工具和完成各加工动作，可较容易地实现加工食品时进行从进料翻炒到出料洗刷锅底所需的多功能操作。
2)锅具晃动型
该类产品采取锅具动作来达到翻动菜肴。通过改进普通锅具并在其上加运动机构，使其能完成类似于人工炒菜的动作，如颠锅，晃锅等。它与前面不同的是加入了自动控制系统，晃锅、加料、火控和出菜等动作都由控制系统实现，大大减少了人工操作。虽然这些产品加入了智能控制，但是在锅具动作上比较简单，而且少了炒菜中最灵活的部件一工具的参与。
图1-7所示自动晃锅机，其工作台内的轴承座支架通过轴承和倾斜的主轴与锅体连接，锅体下部夹层内装有加热电阻丝，且锅体的底部由波浪片构成，锅体的底部有出菜口，锅体上部有相对固定的自动配料板，自动配料板的下部有主料容器和辅料容器。由于主、辅原料的添加和锅体的转动由程序控制，锅体倾斜安装，锅中主、辅原料及加工菜肴被锅底波浪片翻动，使菜肴混合均匀受热所示炒菜机由转锅及驱动系统，电磁单元及冷却系统，电脑控制系统和支架组成，功能是:控制面板上显示炒菜机的状态，有操作菜单供选择，菜单能提示操作员适时加入原料、调料、辅料，在菜单控制下，电磁单元按预定的功率、温度、时间给特定的原料加热，转锅以旋转方向、速度及倾斜角度使特定原料充分搅拌入。图1-9所示全自动炒菜机，通过多个定时电路，控制开关火力、炒菜、加佐料及加菜的每个电机，定时加料、开关火，更换不同的电路插板即可炒不同的菜。具有自动点火、自动加水、自动配油、自动配盐、自动配酱油、自动配精、自动配耗油、自动配生粉、自动下主菜、自动下配菜、自动关火、自动盛出、自动洗锅、自动关机等功能。
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