六自由度多关节型机器人开题报告(3)
控制系统图：
综上所述，方案一是更好的选择。因为运动控制卡专门负责伺服电机的输入量的计算和输出量的分析，且相对于单片机来说有更高的稳定性。两种方案都可以达到控制要求，但运动控制卡的控制精度更高一点。所以控制系统选择方案一。
5.3驱动系统的选择
通常，机器人驱动方式有以下四种：
1.步进电机：
步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制；位置误差不会积累；步进电机具有自锁能力（变磁阻式）和保持转矩（永磁式）的能力，有利于控制系统的定位。但步进电机基本上不具有过载能力，功率偏大者，体积较大，并且其空间分辨率较低；功率较小者，只适于传动功率不大的关节或小型机器人。
2.直流伺服电机
直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。但其结构复杂，体积偏大，成本较高，而且需要外围转换电路与微机配合实现数字控制。若使用直流伺服电机，还要考虑电刷放电对实际工作的影响。
3.交流伺服电机
交流伺服电机结构较简单，体积较小，运行可靠，使用文修方便，价格比直流伺服电机便宜，但高于步进电机。随着可关断晶闸管 GTO，大功率晶闸管 GTR 和场效应管 MOSFET 等电子器件、脉冲调宽技术和计算机控制技术的发展，交流伺服电机在调速性能方面可以与直流电机媲美。采用工业PC +32 位 DSP 三环（位置、速度、电流）全数字控制，增量式码盘的反馈可达到很高的精度。三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动功率，提供很高的响应速度。
4.液压伺服马达
液压伺服马达具有较大的功率/体积比，运动比较平稳，定位精度较高，负载能力也比较大，能够抓住重负载而不产生滑动，从体积、重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑，不失为一个合适的选择方案。但是，其费用较高，而且其液压系统经常出现漏油现象，文护不方便。
由于本课题研究的机器人的额定负载较小，体积和重量均要求较小，同时，
考虑到机器人需要应用在现场，而且220V的交流电很容易获得，综合考虑各个驱动方式的优缺点，最后选择交流伺服电机为驱动方式。
5. 4传感器的选择
位置检测传感器：光电开关
用于机器人每个关节的极限位置的感应，当关节运动到极限位置时，发送信号给控制系统，避免对机器人造成损害。
6.课程工作进度安排和参考文献
6.1 课程工作进度安排
1.19--3.8 了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）；
3.9--3.21 根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告；
3.22--4.4 依据设计要求和设计方案，进行总体设计分析和相关的计算校核；
4.5--4.25 系统设计，并绘制和修改机械结构草图；
4.26--5.23 进行控制系统方案设计；
5.24--6.6 检查并修改图纸；
6.7--6.19 完善设计图纸并撰写毕业设计说明书；
6.19--6.20 准备和进行毕业答辩。
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