三自由度焊接机器人设计开题报告+文献综述(4)
4、过程控制
过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。
5、数据处理
现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。
6、通信及联网
PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。
结论：根据焊接机器人运用场合采用PLC控制较为合理。
四．毕业设计内容
1、完成三自由度焊接机器人的控制系统设计
该系统基于工业计算机，采用机器人运动控制器控制步进电机实现焊接机器人在X、Y和Z三个方向的运动要求；
1.焊机机器人的控制方式；
分析采用PLC可编程控制器做为处理器的控制方式的处理方式，与采用这种控制方法所需要的硬件设备。
2.完成控制系统的硬件系统设计和软件开发；
分析焊接机器人的控制要求与电机的控制要求，进行控制系统的硬件系统设计与软件系统设计。
3. 减速器总装配图和零件图的绘制;
五．工作进度安排
2012.2.21~2.27：了解课题要求及收资；
2012.2.28~3.13：拟定、分析和最终确定控制系统组成；
2012.3.14~4.10：时序分析；
2012.4.11~5.22：完成控制系统硬件设计；
2012.5.23~6.12：完成控制系统软件设计、完成主减速器设计；
2012.6.12~6.19：预答辩准备
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