磁吸式搬运机械手设计开题报告(3)
运动学分析是机器人路径规划、轨迹控制的基础，对机械手进行运动学正、逆问题分析，可以完成操作空间位置和速度向关节空间以及驱动空间的映射。
机械手正向运动分析，搬运机械手可以看成是一个开式运动链，它由一系列连杆通过转动或移动关节顺次串联而成。开链的一端固连在基座上，一端自由，用来夹持物料。为了描述手臂各连杆之间的相对位置和姿态关系，采用Denavit—Hartenberg方法。
运动学逆解是根据末端执行器的直角坐标位姿确定出相应的关节变量，是机器人运动规划和轨迹控制的基础。运动学逆解往往有多重解，甚至无解。因此，最理想的情况是得到封闭解。现在已经有多种方法可以进行逆运动学分析。
5 进度安排
（1）第1-2周：根据设计任务书的要求，分析并完成开题报告；
（2）第3-7周：磁吸式搬运机械手结构设计；
（3）第8-10周：磁吸式机械手的控制系统设计；
（4）第10-11周：气压传动系统、电动机选型；
（5）第12-15周：运动分析、有关参数等的理论分析及设计计算；
（6）第16周：编写、装订设计说明书，完成并提交毕业设计全部设计内容。
（7）第17周：准备毕业设计答辩；根据审核意见，修改、完善毕业设计内容；并将修改、完善后的毕业设计全部内容刻成光盘。
（8）第18周：参加毕业设计答辩；提交毕业设计全部设计内容和光盘。提交申报优秀毕业设计的有关资料。
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