液压驱动通用机械手设计任务书
二、原始条件及数据：
抓重：20kg
手臂前后伸缩行程为630mm，伸缩速度20mm/s；手臂左右转动角度220°；
手臂上下升降行程100mm；手腕上下摆动60°；手腕回转180°；
回转速度20°/s；
手臂最大工作半径为1900mm。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：论文网
(1) 选机械手为通用机械手，它的适用面相对较广。
(2) 确定机械手的自由度。
(3) 设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂和机座的设计。手部设计成
可拆卸更换的形式，可以应用于夹钳式手指来抓取车间物料，也可以应用于吸附式。
(4) 液压驱动系统的设计
(5) 机械手的控制系统的设计
本机械手拟采用可编程逻辑控制器(PLC)机械手进行控制。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1. 进行必要的调研工作。
2. 完成20000字符外文资料的翻译。
3. 撰写毕业设计论文。
4. 完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于2张A0。
5. 绘制液压系统原理图及电气控制原理图。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 AutoCAD、SolidWorks 或UG NX等
图 纸 总装图一张，部件图、零件图若干张。
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
查阅12篇以上相关参考文献，其中至少2篇外文资料。
吹冰、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
教学要求：能运用所学知识，完成毕业设计任务。论文条理清楚，图纸达标。
具体安排如下： 1. 布置设计任务、查阅资料以及相关实习；（2周）
2. 方案确定、理论计算、造型设计和控制系统设计；（5周）
3. 装配图、零件图绘制、接线原理图和部分程序编写；（6周）
4. 检查、修改设计与计算；（2周）
5. 撰写毕业设计论文及准备答辩；（2周）
6. 答辩。（1周）
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