基于C++开发环境的三维比例导引律仿真(3)
=k[ ] ……………………(8)
其中， 为相邻两次的航迹角， 为相邻两次的目标线角。由于 为已知，这样就可由式(8)求出下一时刻的航迹角 ，从而可以通过循环叠加得到整个追踪轨迹。导弹和目标的空间距离由下式决定：
r= ……………………(9)
当导弹和目标达到较近的距离时，目标开始作变轨飞行以躲避导弹的追踪。理论上，只要目标在特点区域内飞行，导弹都可以在该导引规律作用下飞行，最终击中目标。
4 弹道仿真模型
根据目标运动及相对运动方程组，在C++Builder环境下建立三文比例导引弹道的仿真模型并开发视景仿真软件。
4.1 仿真方法设计
主要步骤如下：
(1) 假设目标在变轨前做匀速直线运动，且高度不变，与X轴的夹角为 ，速率为300 ，导弹从(0,0,0)发射时目标的坐标为(12000,16000,13000),导弹的速率为900 。
(2) 为了避免数据过于繁杂，在这里我们采用两个步长 、 ， 为弹目距离比较远的时候的仿真步长， 为弹目距离比较近（目标开始做机动）时的仿真步长。
(3) 根据实际情况外部输入导引系数K。
(4) 根据已知的运动学参数计算：弹目距离、水平和垂直平面上的目标线角、航迹角。
(5) 根据条件判断是否加入瞄准误差。
(6) while循环判断弹目距离是否大于3km，如果没有进入循环，否则结束循环运行下一步。
(7) 在while循环中：
1)把导弹、目标的坐标，导弹的加速度，水平、垂直平面上的目标线角速度，时间写入表格。
2)根据导弹、目标的坐标，导弹的加速度，水平、垂直平面上的目标线角速度，时间绘制曲线。
3)根据已知的导弹、目标上一时刻的坐标，上一时刻水平、垂直平面上的目标线角，目标的运动规律，以及式（6）、式（7），计算导弹、目标这一时刻的坐标。
4)根据已知的在水平、垂直平面内上一时刻的目标线角、航迹角，水平、垂直 平面内这一时刻的目标线角，以及导引规律，计算新的航迹角。
5)根据已知的运动学参数计算此时刻的导弹的加速度。
6)根据已知的运动学参数计算此时刻的目标线角速度。
7)根据已知的运动学参数计算此时刻的这一时刻的弹目距离。
8)进入while循环的条件判断，如果满足条件结束循环。
(8)此时弹目距离小于3km，目标开始做机动。
(9)根据条件判断是否加入目标的切向加速度。
(10)根据条件判断是否加入目标在水平平面上的法向加速度。
(11)根据条件判断是否加入目标在垂直平面上的法向加速度。
(12)while循环判断弹目距离是否大于3km，如果没有进入循环，否则结束循环。
(13)在while循环中：
1)把导弹、目标的坐标，导弹的加速度，水平、垂直平面上的目标线角速度，时间写入表格。
2)根据导弹、目标的坐标，导弹的加速度，水平、垂直平面上的目标线角速度，时间绘制曲线。
3)根据已知的导弹、目标上一时刻的坐标，上一时刻水平、垂直平面上的目标线角，目标的运动规律，目标的切向加速度，以及式（6）、式（7），计算导弹、目标这一时刻的坐标。
4)根据已知的在水平、垂直平面内上一时刻的的目标线角、航迹角，水平、垂直平面内这一时刻的目标线角，以及导引规律，计算新的航迹角。
5)根据已知的运动学参数计算此时刻的导弹的加速度。