内藏式机械手文献综述和参考文献
特性描述：本机械手由一部安装于车床右侧之内藏式机械手搭配一部双轴补料机械手所组成，内藏式机械手双轴皆为伺服控制，因此定位精度、速度与稳定性均佳，且可藉教导作多点移动及取放之动作，兼具工件变化弹性及操作简易之优点，补料机械手之双轴亦为伺服控制，由于内藏式机械手架设于车床尾座外侧，路径较短且采直进式机构无其它动作浪费故换料时间相当快，当无需主轴定位时且不计自动门开闭时间仅需四点五秒即可完成，且占地面积小，单机作业时亦不致妨碍操作人员。论文网
组成架构：本内藏式机械手之组成包含移载轴、机械手夹爪组、传动单元及控制单元等部份，补料机械手之组成则包含移载轴、升降轴、夹爪、传动单元及控制单元等部份，传动单元由伺服马达、减速机、皮带轮、皮带组成，并以线性滑轨作为传动机构之导轨，内藏式机械手之Ｘ轴行程为1300mm ，补料臂之Ａ轴行程为 650mm，Ｙ轴行程为300mm，内藏式机械手安装于车床右侧，补料机械手及供料台则安装于车床右侧，与车床搭配状态如下图所示：
机械手夹爪：本夹爪组采用伺服双爪式夹爪组，由二个对置之三公斤级气压夹头、一个旋转用伺服轴及底座等所组成，夹爪组可作270 度旋转，以适用于车床及补料臂换料，且藉由伺服控制达到快速旋转换料之目的，夹头则选用三公斤级气压三爪式夹头，夹爪组如下图所示：
规格：三爪式夹头单爪夹持能力为三公斤，夹爪单边行程为 6mm，但由于夹爪软爪与钣金及车床机构间之空间干涉问题，圆盘类工件之最大容许直径为100mm，工件最大容许厚度为 6Omm。
安装：本夹爪组以四支M6螺丝与夹爪固定块锁紧固定，夹爪组之连接部位系由三块连接板所组成，第一块连接板与其它块平行，安装时此连接板以螺丝
固定于Ｃ轴，第二块与第三块连接板则藉长条孔以微调夹头位置，再由侧边以螺栓固定，因此第二、三块板可前后移动使夹爪对正主轴夹头位置。
功能与调整：本型式夹爪组当换料时二个夹爪会绕旋转缸中心线旋转一百八十度以完成工件位置交换，安装时连接板可调整位置，伺服轴亦可设定旋转角度。
自动化生产方式为延长无人化时间，连续供料能力为一大关键，另方面供料系统适应各种工件之变化弹性，亦是影响系统效能之重要因素，因此供料设备在设计上须兼顾大量、变化弹性之基本要求，并依据工件特性选配最佳供料方式，本型式供料台为圆盘式供料台，适于圆盘类加工应用。
特性描述：本圆盘式供料台系用以储放及供应圆盘形件，供料台具16块由链条带动循环之托盘工件可迭放于托盘上，故可储放相当大量工件，且藉调整托盘上导杆位置，可适用于一定尺寸范围内之工件，本型供料台可配合多种机械手组成加元，应用上弹性相当大。
组成架构：本供料台之组成架构包含本体、托盘、升降、传动机构等部份，整机高度（至托盘导杆顶端）为1293mm，托盘数标准为16块，并可依客户需求调整托盘数为8,10,12,20块等托盘，供料台设置两组电动式升降机构，由螺杆、
直线轴承及导轨组成并以马达与炼条方式驱动，升降行程为 350mm，单盘荷重能力为40kg，以光电开关做为升降定位检出，机械手取料时马达式升降机构推送托盘上升至夹持定位，托盘之定位精度为+/-2mm，本供料台无独立控制器，而系由机械手之顺序控制器控制，本供料台如下图所示：
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