汽车智能刹车系统文献综述和参考文献(3)
2.3毫米波雷达测距方式
雷达是利用目标对电磁波反射来发现目标并测定其位置的。雷达的工作频率从3MHZ到300GHZ的范围内，其对应波长为100m到1mm，工作频率在30GHZ以下的雷达称为微波雷达，工作频率在30GHZ以上的雷达成为毫米波雷达。作为车载雷达，一般选用60GHZ、120HGZ、180GHZ波段，其对应波长为毫米级，故称毫米波雷达。
与30GHZ以下的微波相比，毫米波频率高，波长短，一方面可缩小从天线辐射的电磁波射束角幅度，从而减小由于不需要的反射所引起的误动作和干扰，另一方面由于多普勒频移大，相对速度的测量精度高，因而在汽车领域一般不使用微波而使用毫米波。作为长距离传感器，与其它方式相比，毫米波测距具有以下特点：一是探测性能稳定。与光学相比，它不易受到对象表面形状和颜色的影响，与超声波相比，它不受大气紊流的影响。二是环境适应性能好。受雨、雪、雾、阳光、污染的干扰小，探测性能不容易下降。
毫米波雷达测距，能探测多目标，多目标分辨力好，探测精度高，受天气影响较小，已经达到实用水平。作为车载雷达，目前适用的形式主要有脉冲多普勒雷达，双频CW雷达和FM雷达三种。但存在电磁波干扰问题，必须防止因雷达装置相互间以及其它通信设施的电磁波干扰而发生误动作。目前，毫米波雷达在汽车上应用最多是作为防撞雷达，防止在高速公路上发生追尾碰撞。不过，毫米波雷达测距系统造价比较昂贵，目前多在军用飞机上应用。
2.4激光雷达测距方式
激光测距仪是一种光子雷达系统，它具有测量时间短、量程大、精度高等优点，在许多领域得到了广泛应用。目前，在汽车上应用较广的激光测距系统可分为非成像激光雷达和成像式激光雷达。非成像激光雷达根据光束传播时间确定距离。激光束在传播路上遇到前车发生反射。测量从发射时刻到反射光返回到发射点所经过的时间t，便可计算出车距。其计算机公式同超声波测距公式，不同的是速度c为光速，c=3x108m/s。
从高功率的窄脉冲激光器发射出来的激光脉冲经发射物镜聚焦成一定形状的光束后，用扫描镜的左右扫描，向空间发射，照射在前方车辆或其它目标上，其反射光经扫描镜、接收物镜及回输光纤，被导入到信号处理装置内光电二极管，利用计数器计数激光二极管启动脉冲与光电二极管的接收脉冲间的时间差，即可求得目标距离。利用扫描镜系统中的位置探测器测定反射镜的角度即可测出目标的方位。
成像式激光雷达又可以分为扫描成像激光雷达和非扫描成像激光雷达。扫描成像激光雷达把激光雷达与二文光学扫描镜的有效结合，利用扫描器控制出射激光的方向，通过对整个视场进行逐点扫描测量，即可获得视场内目标的三文信息。但扫描成像激光雷达普遍存在速度过慢的问题，这有待于软、硬件的进一步改善。非扫描成像式激光雷达将光源发出的经过强度调制的激光经分束器系统分为多束光后沿不同方向射出，照射待测区域。被测物体表面散射的光经过微通道图像增强板(MCP)混频输出后，由面阵CDC等二文成像器接收，CCD每个像元的输出信号提供了相应成像区域的距离信息。利用信息融合技术即可重建三文图像。由于非扫描成像激光雷达测点数目大大减少，从而提高了系统三文成像速度。
在汽车测距系统中，非成像激光雷达更具有实用价值。同成像式激光雷达相比，具有造价低，速度快，稳定性高等待点。由于激光雷达测距仪工作环境处于高速运动的车体中，振动大，对其稳定性、可靠性提出了较高的要求，其体积也受到了一定的限制，同时还要考虑省电、低价、对人眼安全等因素。这些决定了其光源只能采用半导体激光器。已处于实用阶段的激光雷达所需要的光学元件在市场上有售，价格比较高。目前，在汽车上，上述各种激光雷达测距仪均有应用，但成像式激光雷达还在进一步研究之中。
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