1。4 国内外研究发展状况

1。5 本文主要研究内容

本文主要研究苹果采摘机器人，由于课题较大，主要研究苹果采摘机器人当中 的末端执行器，其他部分只做简介。

本课题的研究目的在于研究苹果采摘机器人末端执行器的切割装置，夹持装 置，动力装置，以及传感器部分的研究，主要内容包括：

（1）对切割装置以及夹持装置的结构草图设计以及选择。来,自.优;尔:论[文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

（2）动力装置的优缺点以及选择，如何实现电机正反转。

（3）传感器的种类以及原理介绍。

（4）运用 PLC 对苹果采摘机器人的末端执行器进行电气控制。

第二章 切割装置与夹持装置

2。1 总体结构

1。直流电机 2。蜗轮蜗杆机构 3。钢丝软管传动 4。刀架与刀片 5。刀架转轮 6。 接近传感器 7。光电开关 8。手指 9。位置传感器 10。压力传感器 11。视觉传感器 12。三相电机 13。固定件 14。机械臂连接件