为了使运动学模型实现其真正的控制效果，不因外界条件而影响其仿真分析结果的正确性、合理性在建立运动学模型之前，作出以下几点假设：

（1）机器人是在足够平整的地面运动；

（2）运动过程中，Mecanum轮不因抖动或其他外界因素而与地面分离；

（3）机器人各部件不发生形变，不考虑其他变形情况；

（4）在机器人地盘运动时，机械手的位姿不因外界因素而发生变化。

根据文献[21]，本文首先对全向底盘建模，建模分析和计算过程如下：

同组同学已经设计好全向轮，如图2-1所示为全向轮的结构示意图。其中：

为Mecanum轮中心高度、为辊子的半径；来,自.优;尔:论[文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

、分别为辊子、轮子中心线上的单位向量；

为轮子最低点与地面的接触点，轮子的轴心为、辊子的轴心为；

为同时垂直于以及且过点的单位向量，

为同时垂直于以及且过点的单位向量；

轮子的角速度为；辊子的角速度为。