基于DSP的步进电机控制系统设计+源程序(3)
静转矩是指在转子不运动的情况下产生的相抵抗的力矩。他的影响因素是绕组电流及失调角。
动转矩是指在转子转动情况下输出转矩的最大值，这一参数对步进电机性能评估有很大影响，受运行频率影响 。
图1-1 步进电机矩频特性
图1-2 步进电机惯频特性
（4）响应频率
低于一定频率，步进电机可以任意运行而不会产生失步的情况，则频率上限称为响应频率，通常用启动频率 作为衡量指标，也被称为突跳频率。
（5）运行频率
是指频率连续上升时电动机不产生失步的最大频率，它与负载情况有密切关系。在同样负载情况下，它高于响应频率。
步进电动机作为伺服驱动机，主要技术指标包括：步距，输出转矩，启动频率，运行频率，精度以及效率等。数字程序工作时系统的工作速度取决于电动机控制频率，用每秒脉冲数衡量，所以步进电机的频率指标特别重要 。•
2.2 步进电机选型
从构造上分类，步进电机大体可分为三种：
（1）反应式（Variable Reluctance，VR）：定子上有励磁绕组、转子由软磁材料组成，分布均匀小齿。此种电机动态可靠性较低。有单段式和多段式两种。
（2）永磁式（Permanent Magnet,PM）：一般为两相，转子与定子拥有一样的极数。此种步进电机动态性能好，缺点是启动运行频率不高。
（3）混合式（Hybrid Stepping,HS）：混合式步进电机兼具以上两种形式的优点。此种步进电机输出力矩大、动态性能优秀，拥有广泛的应用领域。
从电机定子绕组上分类，步进电机分为二相、三相和五相等。
综合三种构造类型的步进电机，混合式步进电机分辨率和效率高，损耗小，且拥有永磁体，有较强的反电势，性能相对的有优势，应用极其广泛，所以本文就选择混合式步进电机。在相数的选择上，本文选择三相步进电机。
2.3 步进电机升降曲线优化
如果负载出现冲击转矩或过载，则会出现失步或堵转，输出转矩会随着驱动脉冲频率的升高而减小，变得稳定，因此升降频控制就是保证不失步与过冲同时尽快达到最高运行速度。
2.3.1 常用的步进电机升降曲线有以下几种:
（1）梯形曲线：算法简单，但是不能圆滑地过渡，会产生不良影响，降低电机系统的质量与寿命水准。