带机械臂的四轮足复合式机器人+CAD图纸(8)
对步进电机位置控制的一般作法是：步进电机每走一步，步数减1，如果没有失步存在，当执
行机构到达目标位置时，步数正好减到0，因此，用步数等于0来判断是否移动到目标位，作为步进电机停止运行的信号。
（3）步进电机的加减速控制
步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受各种环境条件诸如温度、压力、
振动、冲击等影响，而仅仅与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率的高低可以大范围地调节电机的转速，并能实现快速起动、制动、正反转、加减速，而且有自锁的能力，不需要机械制动装置，不经减速器也可获得低速运行。它每转过一周的步数是固定的，只要不丢步，角位移误差不存在长期积累的情况，主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度体动作进行自动控制，其梯形图如图6所示。图中S00.05为上模降及振动，P0002A为上模原位接近开关，M0019为上模降，P002B为上模振动开始传感器，M0020为振动开始。反馈，亦可实现闭环控制。
步进电机驱动执行机构从A点到B点移动的时，要经历升速，恒速，减速过程，如果启动时
一次将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限启动频率，步进电机就有失步现象，因此会造成不能正常启动，如果到终点时突然停下来，由于惯性作用 ，步进电机会发生过冲现象，会造成位置精度降低。如果升速非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会发生失步和过冲现象，但影响执行机构的工作效率，所以，对步进电机的加减速要有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的前提下，用最快的速度（或最短的时间）移动到有可能指定位置。为满足加减速要求，步进电动机运行通常按照加减速曲线进行。加减速运行曲线没有一个固定的模式，一般根据经验和实验得到的。所以最简单的是匀加速和匀减速曲线。其加减速曲线都是直线，因此容易编程实现。按直线加速时，加速度是不变的，因此要求转矩也应该是不变的。但是，由于步进电动机的电磁转矩玉转速时非曲线关系，因而加速度玉频率也应该是非曲线关系。因此，实际上当转速增加时，转矩下降，所以，按直线加速时，有可能造成因转矩不足而产生失步的现象。采用指数加、减速曲线或S形（分段指数曲线）加、减速曲线是最好的选择。步进电机的运行可以根据距离的长短分如下3种情况处理：
1）短距离：由于距离较短，来不及升到最高速，因此，在这种情况下，步进电机以洁净启动频率运行，运行过程没有加、减速。
2）中、短距离：在这样的距离里，步进电机只有加、减速过程，而没有恒速过程。
3）中、长距离：在这样的距离里，步进电机不经有加、减速过程，而且还有恒速过程。
由于距离较长，要尽量缩短用时，保证快速反应性。因此，在加速时，尽量用接近启动频率
启动，在恒速时，尽量工作在最高速。单片机在用定时器法调速时，用改变定时常数的方法来改变输入步进脉冲频率，达到改变转速的目的，对于MCS-51系列单片机，其定时器属于加1定时器。因此，在步进电机加速时，定时常数应增加；减速时，定时常数应减小。如果采用非线性加、减速曲线，要用离散法将加减速曲线离散化，将离散所得的转速序列所对应的定时常数序列，做成表格存储在程序存储器重。在程序运行中，使用查表得方式重装定时常数，这样做比；用计算机节省时间，提高系统的响应速度。
结论
本课题进行带机械臂的四轮足复合式器人研制工作，主要分为轮足器人的本体设计、轮足器人的机械臂设计，轮足器人的机械腿设计，轮足器人的底盘车架设计，轮足器人的控制系统设计等几部分。具体来说，本