文主要完成了以下几个方面的工作：
1. 设计出四轮足式移动机构及四自由度的机械臂。轮足行走模式可以变化，机械臂长度可调。
2. 设计出底盘车架，来确定机器人的整体安装结构。
3. 安装传感器来帮助机器人完成物料装取，并通过单片机的编程形成机器人的行走变化。
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