基于PLC的机械手控制系统设计+仿真图(6)
同时扩展一个I/O模块，选用EM223输入/输出混合扩展模块。EM223共6种模块，根据系统的控制要求和资源需求，采用EM223模块中的4点输入/4出输出模块。
由于需要测量每个手指的压力值，需要将传感器的值输入到PLC中进行判断，所以扩展两个模拟量模块，全部选用EM235模块。模拟量输入/输出扩展模块EM235具有4路模拟量输入/1路模拟量输出。
EM223和EM235与PLC的连接不需要其他设置，只需要将排线插到主机及扩展模块的插槽上。
3.3 PLC的I/O配置
已知输入口有16个，输出口有6个。则可编程控制器的I/O分配表如表6所示：
表6 PLC的I/O分配表
编程
元件 I/O端子 电路元件 作用 编程
元件 I/O端子 电路元件 作用
输入口 I0.0 SB1 自动启动 输入口 I1.3 SB6 手动下移
I0.1 SB2 单周期启动 I1.4 SB7 手动左移
I0.2 SA 手动启动 I1.5 SB8 手动右移
I0.3 SB3 停止 I1.6 SB9 手动夹紧
I0.4 SQ1 上移限位 I1.7 SB10 紧急停止
I0.5 SQ2 下移限位 输出口 Q4.0 KM1 目的地
I0.6 SQ3 左移限位 Q4.1 KM2 左移
I0.7 SQ4 右移限位 Q4.2 KM3 右移
I1.0 KA 压力接触点 Q4.3 KM4 夹紧/放松
I1.1 PS 光电开关 Q4.4 KM5 上移
I1.2 SB5 手动上移 Q4.5 KM6 下移
4. 机械手控制系统软件设计
4.1 机械手控制要求
本文所设计的机械手实物如附件4所示。需要机械手开始工作时，打开控制开关；手臂开始从原位下降，当检测到物体即到达下限位时，手爪开始夹紧，一段时间后夹紧物体；待夹紧物体后，手臂开始上升，到达上限位时，手臂开始右移；达到右限位时，手臂开始下降，到达目的地即下限位时，手爪放松，放下物体；一段时间后手臂上升，达到上限位；手臂左移，到达左限位即手爪原位。达到用机械手将物体从起始位置移动到另一位置的目的，若需开始下一周期，则循环该步骤。这就是本文的设计对机械手的控制要求。
4.2机械手程序设计
分部式编程是结构化编程的一种特例，它是将不同的控制功能程序编写在不同的程序块中。在本次课程设计中，可将其程序结构分为主程序(组织块OB1)、自动运行子程序(功能FC1)、手动控制子程序(功能FC2)。移位指令梯形图详见附录1，自动运行子程序(功能FC1)详见附录2，手动控制子程序(功能FC2)详见附录3。主程序(组织块OB1)如图7所示：
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