干线牵引电机车多电机驱动控制策略的研究与仿真(4)
矢量控制新技术：磁通的快速控制：在直接磁场定向矢量控制异步电动机变频调速系统中，利用磁链预测值进行磁通快速控制的方法。
参数辨识和调节器自整定：基于模型参考自适应算法的一惯性系统及二惯性系统转动惯量参数的辨识方法。
非线性自抗扰控制器：在异步电动机系统的动态方程中，用自抗扰控制器取代经典PID控制器进行控制。
矩阵式变换器：一种适用于矩阵式变换器驱动异步电动机调速系统的组合控制策略，同时实现了矩阵式变换器的空间矢量调制和异步电动机的直接磁场定向矢量控制。
矢量控制技术的发展：采用高速电动机控制专用DSP、嵌入式实时软件操作系统，开发更实用的转子磁场定向方法和精确的磁通观测器，使变频器获得高起动转矩、高过载能力，将是未来矢量控制技术的重要发展方向。无速度传感器的交流异步电动机驱动系统和永磁电动机驱动系统控制也是开发热点之一。永磁电动机驱动系统由于它的高效、高功率因数、高可靠性而得到越来越多的关注。无刷电动机的无位置传感器控制和正弦波电流控制，在应用方面已趋成熟。开关磁阻电动机在许多领域应用也取得了很多进展。
直接转矩控制技术的现状与展望：直接转矩控制新技术
直接转矩无差拍控制是基于离散化直接转矩控制系统提出来的一种控制方法。无差拍控制可以在一个控制周期内，完全消除定子磁链模值和电磁转矩的动、静态误差，消除由于使用滞环比较器产生的转矩脉动，使电机可以运行在极低速下，扩大了调速范围。
转矩(磁链)跟踪预测控制方法认为磁链模值已经被准确控制或只发生缓慢地变化，没有考虑磁链模值的控制问题。对磁链和转矩都进行了预测跟踪控制，控制效果明显优于单纯的转矩跟踪预测控制。
直接解耦控制(DDC)有两种方法，一种是预测直接解耦控制(P-DDC)，另一种是使用PI调节器的直接解耦控制(PI-DDC)。PI-DDC控制方法具有很好的动、静态特性，能够在很大程度上消除转矩脉动，即使在极低速条件下，转矩脉动也非常小。
PI调节器控制是使用PI调节器输出定子电压矢量的直接转矩控制技术，其中磁链调节器AΨR和转矩调节器ATR都使用PI调节器，通过两个PI调节器给出相应定子电压分量，提高控制系统对参数变化的鲁棒性，同时也减少了控制算法的计算量。
间接转矩控制是通过计算相邻控制周期的磁链增量来决定定子电压空间矢量，并且在保证磁链轨迹为圆形的条件下，对电磁转矩进行控制。
直接转矩控制的发展方向：随着现代科学技术的不断发展，直接转矩控制技术必将有所突破。一是交流调速向高频化方向发展，进一步提高控制性能，消除脉动，其中空间矢量脉宽调制(SVPWM)和软关断技术又是重点。二是与智能控制相结合，使交流调速系统的性能有一个根本的提高，这是直接转矩控制的未来。
目前，异步电动机矢量控制技术、直接转矩控制技术乃至无传感器的直接转矩控制技术已实用化，人工神经网络、自适应控制状态观测器等方法已得到广泛采用。未来，交流电机控制技术将随控制理论、计算机技术和电子技术的发展，围绕解决异步电动机非解藕性及参数依赖性等问题，致力于新的控制策略、器件及系统的研究。
2 基本原理及概述
2.1 异步电机的三相数学模型
在研究异步电动机数学模型时，作如下假设：
1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差 电角度，所产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布；
2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的；
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