1。2。3 基于数字海图的路径规划方法

张禹, 徐红丽等人[16]提出一种基于数字海图的路径规划算法，可以用于水下机器人离线和在线路径规划。其有效性已在半物理实时仿真平台上得到了验证。

该算法实际上是结合了改进的人工势场法和栅格法，设网格大小为D×D海里，P(x, y)表示网格位置，x、y为P(x, y)的经度和纬度坐标。O(x, y)、C(x, y)和H(x, y)分别表示在P(x, y)处有无障碍、海流方向和海流大小等环境信息。障碍区域O(x, y)值为1, 无障碍区域O(x, y)值为0, 如图1-2所示。障碍区域对于各种环境地图，如浅滩、暗礁和流速较大的区域用网格划分成障碍区域，保存这些环境变量，然后利用势场法进行路径规划。这种方法是一种综合的路径规划方法，接近于实际应用。