图2.6 机械手3的机械爪3和机械爪4

    该设备在运行过程当中，每个机械手上都配备了位置传感器，每到达位置之后，指示灯都会亮起，表明已经完成了上一步的指令，可以进行下一步的操作。图2.6中，机械爪3对应抓取原料的位置的油缸是油缸1——弯直油缸；相对应的，机械爪4对应的是油缸2——弯成型油缸。在图2.3中，靠近左侧的是推料气缸和推进气缸，而旋转气缸控制机械手1的旋转；在图2.4中，有一个控制机械手2上下移动的上下气缸；在图2.5中有一个前后气缸和一个上下气缸控制机械手3；在油缸2后面还有一个推进气缸，如图2.7。这套设备总共使用了3个机械手，两个油缸和7个气缸。